首先介紹一下原理，其實很簡單，磁力對懸浮物的控制，其基本原理是：霍爾傳感器在浮子的正下方，當檢測到浮子向左運動時，兩邊的線圈一個吸一個拉，把它推向右；反之如果浮子想右運動，那么兩個線圈的電流都反向，總共兩組共四個這樣的線圈，就可以把浮子限制在二維平面之內了。但是線圈產生的力是比較小的，因此只能夠推動浮子在水平面移動，要克服浮子的重力讓它懸浮起來，就要在四個線圈下面再加一個大的環(huán)形磁鐵提供斥力。為了讓懸浮更加穩(wěn)定，我們采用了PID控制的平衡算法，對PID算法的了解有助于我們對整個實驗原理的理解，借用網上對PID的一段介紹：在工程實際中，PID控制是應用最為廣泛的調節(jié)器控制機制。PID控制中得P代表比例，即proportion；I代表積分，即integral；D代表微分，即differential；因此，PID控制，即比例-積分-微分控制。當被控對象的結構和參數不能完全掌握，或者得不到精確的數學模型時，其他的控制方法難以采用，那么控制器的結構和參數必須結合經驗和現場調試來決定，在這種情況下采用PID調節(jié)最為方便。首先，比例控制是一種最簡單的控制方式，就像胡克公式中的比例系數一樣，當控制器的輸出與輸入信號成比例關系，那么就可以得到一個比例系數。其次，積分控制是指控制器的輸出與輸入的誤差信號的積分有關。就如同電路中的電感元件，某個時刻的電壓與電流的積分有關。類似的，有時候信號的輸出必須綜合之前信號的輸入，而這種綜合往往是求和關系，因此使用積分控制簡單易行。最后，微分控制是指控制器的輸出與輸入信號的微分有關。最簡單的微分關系就是速度是位矢的微分。我們在控制懸浮物的平衡時，光知道懸浮物偏離平衡位置的位移從而采用比例控制是不夠的，對于同樣的偏離位移，懸浮物可能有不同的速度，那么要求我們對懸浮物有不同的處理方法，而恰恰速度是位矢的微分，于是我們可以通過對位移輸入數據進行微分操作，來實現對懸浮物的精確實時控制。可見，PID控制器是一種那個動態(tài)的控制機制。 以上就是實現下推式磁懸浮的基本原理，借助以上的基本原理，結合一定的軟件算法實現，我們就可以對懸浮物進行動態(tài)控制。
上傳時間： 2022-06-07
上傳用戶：canderile
ATS2819/ATS2819P標準應用方案主要分為以下功能模塊：Power Supply，BlueTooth，Audio Input/Output（包括codec、I2C、SPDIF），FM Receiver，disaplay（LED&LCD），USB，SPI NOR Flash Memory，SD/MMC/MS Card等。1.2原理圖設計總體原則1原理圖設計需要按照方案規(guī)格的要求實現各項硬件功能，盡量避免功能模塊相互間的資源沖突。如果存在I/O復用，接收復用等情況，除了需注意檢查I/O上電狀態(tài)，接口時序等，還需要注意復用的SIO工作頻率與工作電壓域是否符合要求(如WIO)，確保功能設計正確實現。2原理圖設計要求性能達到要求。如穩(wěn)定性，啟動電壓，功耗，ESD，EMI等。要注意檢查模塊電源開關狀態(tài)，選擇的原件標稱及精度、材質，接口保護元件和EMI濾波器等。3系統(tǒng)時鐘26MHZ，要求CL為7~9PF，精度為+-10PPM。這樣才能保證系統(tǒng)能正常工作。4當設計PCB受限于模具大小時，各個模塊無法保證均能得到最優(yōu)的布局布線(如濾波電容要求靠近IC、走線上要求盡量少的過孔與盡可能短的走線)。因為在此給出一個模塊優(yōu)先級以供設計人員參考，從而提高方案設計的效率，增加一版work的可行性。將優(yōu)先級以阿拉伯數據排列
上傳時間： 2022-06-07
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摘 要:讓智能機器人在多變的光線與溫度環(huán)境中沿預定線路行走, 在工業(yè)生產和學術研究中均有重要意義, 筆者闡述了實現該功能的可靠方法. 通過討論關鍵傳感器件的選用、檢測原理的合理應用、抗環(huán)境光干擾的實現、自適應調整算法及其實現等內容, 分析了競賽機器人的巡線技術. 以這些技術思想為主體的競賽機器人在國內外競賽中均取得優(yōu)異成績, 表明所述硬軟件方法簡潔可靠, 對智能機器人的應用研究有一定的參考意義.關鍵詞:智能機器人;巡線;可靠性;反射式紅外傳感器 為了使人工智能與機器人技術能在更廣泛、更深入的層面展開研究, 并使其研究成果盡快轉化為生產力, 在機器人足球成為人工智能與機器人學的標準問題并被廣泛開展的同時, 近年來, 國內外開展了多種形式、多個層面的機器人比賽. 把這些競賽機器人中涉及到的一些共同問題進行深入研究, 無疑對學術研究和生產應用都有很強的實際意義。在亞廣聯亞太地區(qū)機器人大賽中, 首屆日本東京規(guī)則——— “攀登富士山頂”、第二屆泰國曼谷規(guī)則———“藤球太空征服者”、第三屆韓國漢城規(guī)則——— “鵲橋相會”、以及2005 年的北京規(guī)則——— “攀長城、點圣火”中都有在綠色地面尋白色引導線行走的問題. 這也是移動機器人的標準問題之一, 是解決移動機器人在自由環(huán)境自主行動的基礎. 經過細致的理論設計和反復的實驗驗證得到了簡潔可靠的競賽機器人巡線方案, 這也是西南科技大學參賽隊在第二、三屆國內比賽中蟬聯“最佳技術獎” , 并在第三屆國內大賽中奪得冠軍, 在亞太地區(qū)獲得亞軍及“最佳技術獎”的核心技術之一. 這里重點對其“準確巡線、可靠巡線及其簡潔實現”進行詳細分析..
標簽： 智能機器人
上傳時間： 2022-06-09
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Quectel BC20 尺寸緊湊、功耗超低 NB-IoT/GNSS 無線通信模塊 BC20 是一款高性能、低功耗、雙頻段、支持 GNSS 定位功能的 NB-IoT 無線通信模塊。其尺寸僅為 18.7mm × 16.0mm × 2.1mm，能最大限度地滿足終端設備對小尺寸模塊產品的需求，同時有效幫助客戶減小產品尺寸并優(yōu)化產品成本。 BC20 在設計上兼容移遠通信 GSM/GPRS/GNSS 系列 MC20 模塊，方便客戶快速、靈活的進行產品設計和升級。BC20 提供豐富的外部接口和協議棧，同時支持中國移動 OneNET、中國電信 IoT、華為 OceanConnect 以及阿里云等物聯網 云平臺，為客戶的應用提供極大的便利。 基于先進的 GNSS 技術，BC20 可支持 BeiDou 和 GPS 雙衛(wèi)星導航系統(tǒng)解調算法，使其定位更加精準、抗多路徑干擾能 力更強，比傳統(tǒng)的單 GPS 定位模塊具有更多優(yōu)勢。另外，BC20 模塊內置 LNA 和低功耗算法：前者保證更高的靈敏 度，后者保證低功耗模式下更低的耗流。 相較傳統(tǒng)的 NB-IoT+GNSS 方案，BC20 的一體化設計使其體積減少 40%。憑借其緊湊尺寸、超低功耗和超寬工作溫度 范圍，BC20 在各種應用中占具更大優(yōu)勢；其主要應用領域為：自行車和摩托車防盜、寵物追蹤、金融財產追蹤及行 車記錄儀等等。
標簽： quectel bc20 opencpu
上傳時間： 2022-06-09
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四軸飛行器又稱四旋翼飛行器、四旋翼直升機，簡稱四軸、四旋翼。這四軸飛行器（Quadrotor）是一種多旋翼飛行器。四軸飛行器的四個螺旋槳都是電機直連的簡單機構，十字形的布局允許飛行器通過改變電機轉速獲得旋轉機身的力，從而調整自身姿態(tài)。電機1和電機3逆時針旋轉的同時，電機2和電機4順時針旋轉，因此當飛行器平衡飛行時，陀螺效應和空氣動力扭矩效應均被抵消。四軸飛行器是一個在空間具有6個活動自由度（分別沿3個坐標軸作平移和旋轉動作），但是只有4個控制自由度（四個電機的轉速）的系統(tǒng)，因此被稱為欠驅動系統(tǒng)（只有當控制自由度等于活動自由度的時候才是完整驅動系統(tǒng)）。不過對于姿態(tài)控制本身（分別沿3個坐標軸作旋轉動作），它確實是完整驅動的。與直升機相比，四軸飛行器可以實現的飛行姿態(tài)較少，不過基本的前進、后退、平移等狀態(tài)都可以實現。但是四軸飛行器的機械結構遠遠比直升機簡單，維修和更換的開銷也非常小，這讓四軸飛行器有了比直升機更大的應用優(yōu)勢。自動控制原理為了保持飛行器的穩(wěn)定飛行，在四軸飛行器上裝有3個方向的陀螺儀和3 軸加速度傳感器組成慣性導航模塊，可以計算出飛行器此時相對地面的姿態(tài)以及加速度、角速度。飛行控制器通過算法計算保持運動狀態(tài)時所需的旋轉力和升力，通過電子調控器來保證電機輸出合適的力。
上傳時間： 2022-06-11
上傳用戶：jason_vip1
周立功教授創(chuàng)業(yè)二十余載，一直懷著“讓世界認識中國造”的歷史使命，在企業(yè)管理和人才塑造培養(yǎng)的過程中不斷思考：在資源有限的開發(fā)環(huán)境下，如何最大化軟件工程價值；在行業(yè)競爭日益劇增的社會環(huán)境下，如何打造更具核心價值的產品優(yōu)勢；在教學實踐與教學理念背道而馳的教育環(huán)境下，如何有效提高技術人員軟技能，避免蠻力開發(fā)現象，甚至成為一位閱讀程序者。
上傳時間： 2022-06-14
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視頻教程---ARM---學ARM像學單片機一樣（天祥電子）.zip視頻教程---ARM---宋寶森ARM視頻教程.zip視頻教程---ARM---手把手教你學ARM全套(力天電子)2.zip視頻教程---ARM---手把手教你學ARM全套(力天電子)1.zip《模擬電子技術》清華大學 華成英教授主講視頻教程---模擬電路---中國石油大學模數電.rar視頻教程---模擬電路---廣播電視大學教程.zip視頻教程---模擬電路---電源設計基礎視頻教程.zip視頻教程---模擬電路---電路基礎視頻共42講.zip
標簽： arm
上傳時間： 2022-06-14
上傳用戶：默默
1-1前言一般人所能夠感受到聲音的頻率約介於5H2-20KHz，超音波（Ultrasonic wave）即爲頻率超過20KHz以上的音波或機械振動，因此超音波馬達就是利用超音波的彈性振動頻率所構成的制動力。超音波馬達的內部主要是以壓電陶瓷材料作爲激發(fā)源，其成份是由鉛（Pb）、結（Zr）及鈦（Ti）的氧化物皓鈦酸鉛（Lead zirconate titanate，PZT）製成的。將歷電材料上下方各黏接彈性體，如銅或不銹鋼，並施以交流電壓於壓電陶瓷材料作爲驅動源，以激振彈性體，稱此結構爲定子（Stator），將其用彈簧與轉子Rotor）接觸，將所産生摩擦力來驅使轉子轉動，由於壓電材料的驅動能量很大，並足以抗衡轉子與定子間的正向力，雖然伸縮振幅大小僅有數徵米（um）的程度，但因每秒之伸縮達數十萬次，所以相較於同型的電磁式馬達的驅動能量要大的許多。超音波馬達的優(yōu)點爲：1，轉子慣性小、響應時間短、速度範圍大。2，低轉速可產生高轉矩及高轉換效率。3，不受磁場作用的影響。4，構造簡單，體積大小可控制。5，不須經過齒輸作減速機構，故較爲安靜。實際應用上，超音波馬達具有不同於傳統(tǒng)電磁式馬達的特性，因此在不適合應用傳統(tǒng)馬達的場合，例如：間歇性運動的裝置、空間或形狀受到限制的場所；另外包括一些高磁場的場合，如核磁共振裝置、斷層掃描儀器等。所以未來在自動化設備、視聽音響、照相機及光學儀器等皆可應用超音波馬達來取代。
標簽： 超聲波電機
上傳時間： 2022-06-17
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MOSFET和IGBT內部結構不同, 決定了其應用領域的不同.1, 由于MOSFET的結構, 通常它可以做到電流很大, 可以到上KA,但是前提耐壓能力沒有IGBT強。2,IGBT 可以做很大功率, 電流和電壓都可以, 就是一點頻率不是太高, 目前IGBT硬開關速度可以到100KHZ,那已經是不錯了. 不過相對于MOSFET的工作頻率還是九牛一毛,MOSFET可以工作到幾百KHZ,上MHZ,以至幾十MHZ,射頻領域的產品.3, 就其應用, 根據其特點:MOSFET應用于開關電源, 鎮(zhèn)流器, 高頻感應加熱, 高頻逆變焊機, 通信電源等等高頻電源領域;IGBT 集中應用于焊機, 逆變器, 變頻器,電鍍電解電源, 超音頻感應加熱等領域開關電源 (Switch Mode Power Supply ；SMPS) 的性能在很大程度上依賴于功率半導體器件的選擇，即開關管和整流器。雖然沒有萬全的方案來解決選擇IGBT還是MOSFET的問題，但針對特定SMPS應用中的IGBT 和 MOSFET進行性能比較，確定關鍵參數的范圍還是能起到一定的參考作用。本文將對一些參數進行探討，如硬開關和軟開關ZVS ( 零電壓轉換) 拓撲中的開關損耗，并對電路和器件特性相關的三個主要功率開關損耗—導通損耗、傳導損耗和關斷損耗進行描述。此外，還通過舉例說明二極管的恢復特性是決定MOSFET或 IGBT 導通開關損耗的主要因素， 討論二極管恢復性能對于硬開關拓撲的影響。導通損耗除了IGBT的電壓下降時間較長外， IGBT和功率MOSFET的導通特性十分類似。由基本的IGBT等效電路（見圖1）可看出，完全調節(jié)PNP BJT集電極基極區(qū)的少數載流子所需的時間導致了導通電壓拖尾（ voltage tail ）出現。
上傳時間： 2022-06-21
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HLW8032 是一款高精度的電能計量 IC,它采用 CMOS 制造工藝，主要用于單相應用。它能夠測量線電壓和電流，并能計算有功功率，視在功率和功率因素。 該器件內部集成了兩個∑-Δ型 ADC 和一個高精度的電能計量內核。HLW8032 可以通過 UART口進行數據通訊，HLW8032 采用 5V 供電，內置 3.579M 晶振，8PIN 的 SOP 封裝。 HLW8032 具有精度高、功耗小、可靠性高、適用環(huán)境能力強等優(yōu)點，適用于單相兩線制電力用戶的電能計量。
上傳時間： 2022-06-21
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