超聲波測距是一種非接觸式的測量方式，與其它方法相比（如電磁的或光學(xué)的方法），它不受光線、被測對象顏色的影響，對于被測物處于黑暗、有灰塵、煙霧、電磁干擾、有毒等惡劣的環(huán)境下有一定的適應(yīng)能力。因此，研究超聲波在高精度測距系統(tǒng)中的應(yīng)用具有重要的現(xiàn)實意義。在本文中，首先闡述了超聲波測距的發(fā)展及應(yīng)用，超聲波傳感器，超聲波測距的基本原理，超聲波側(cè)距系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)以及如何提高超聲波測距的精度。然后設(shè)計一個小型的超聲波高精度測距系統(tǒng)，詳細論述了超聲波測距系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計和工作原理，超聲波發(fā)射與接收一體電路的實現(xiàn)，單片機C8051F010的特點以及單片機的外圍電路和相應(yīng)的集成開發(fā)環(huán)境，以及相關(guān)程序的設(shè)計。關(guān)鍵詞：超聲波，單片機，高精度測距利用超聲波來實現(xiàn)定位是蝙蝠等生物作為防御和捕捉獵物的手段，生物體可以發(fā)射出人們不能聽到的超聲波（20KHz以上的聲波），借助空氣或其它介質(zhì)傳播。通過捕捉障礙物反射回來的時間間隔長短和反射回來的信號強弱來判斷反射物的類型及距離的遠近。超聲學(xué)是近年來發(fā)展十分迅速的一門技術(shù)，人們采用仿真技能，利用超聲波，已應(yīng)用在很多方面。超聲技術(shù)可分為檢測超聲和功率超聲，作為檢測用的超聲波顯然屬于檢測超聲的范疇"。檢測超聲主要是利用超聲的信息載體作用，即通過超聲在媒質(zhì)中的傳播、吸收、散射、波形轉(zhuǎn)換等，提取反映媒質(zhì)本身特性或內(nèi)部結(jié)構(gòu)的信息，達到檢測媒質(zhì)性質(zhì)、物體形狀或兒何尺寸、內(nèi)部缺陷或結(jié)構(gòu)的目的。利用超聲對目標(biāo)進行檢測有其獨特的優(yōu)點1回2：超聲波在傳播時，方向性強，能量易于集中，幾乎沿直線傳播；超聲波能在各種不同媒質(zhì)中傳播，且可傳播足夠遠的距離；超聲波對色彩、光照度不敏感，對外界光線和電磁干擾不敏感，可以用于黑暗、有煙霧或灰塵、電磁干擾強等惡劣的環(huán)境中；超聲波傳感器結(jié)構(gòu)簡單，體積小，費用低，信息處理簡單可靠，易于小型化和集成化。正因為超聲波有著這些獨特的優(yōu)點，在國民經(jīng)濟和國防中越來越被人們所重視。
標(biāo)簽： 超聲波 高精度測距系統(tǒng)
上傳時間： 2022-06-18
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超聲波電機（Utrasonic Motor簡稱USM）是一種新型的微特電機，有別于傳統(tǒng)的電磁電機。在本文引言中，說明了USM與傳統(tǒng)電磁電機相比的主要優(yōu)點、基本組成及應(yīng)用前景，同時說明了開展專用USM的驅(qū)動電路研究工作的背景及主要工作內(nèi)容，作者要完成設(shè)計、樣品加工及應(yīng)用三部分工作等，此論文就是這三部分研究工作的總結(jié)。首先，根據(jù)對驅(qū)動電路的要求，結(jié)合國內(nèi)外傳統(tǒng)壓電馬達驅(qū)動電路的系統(tǒng)方案，設(shè)計出專用超聲波電機的驅(qū)動電路的系統(tǒng)方案。在本方案中增加了位置檢測與歸零單元，去掉了頻率跟蹤單元，采用DSP作為控制單元，整合了電機驅(qū)動信號產(chǎn)生、電機選擇與啟動、位置檢測信號處理和特殊信號譯碼等功能，有利于電路小型化和穩(wěn)定性。方案具有新穎和獨特性。其次，詳細介紹了利用仿真與實際調(diào)試相結(jié)合的方法，完成了推挽逆變電路及升壓脈沖變壓器的工程設(shè)計和調(diào)試，著重解決了浪涌及功率開關(guān)管保護等問題，注意了變壓器繞制工藝與漏感的關(guān)系。采用DSP芯片實現(xiàn)了多種控制和軟、硬件結(jié)合，給出了用C語言編寫的程序，重點解決了程序的調(diào)試與抗干擾問題。采用獨特的數(shù)字編碼方法，實現(xiàn)了位置檢測的結(jié)構(gòu)設(shè)計，完成了性能初步調(diào)試以及與DSP組成閉環(huán)系統(tǒng)，消除電機不斷步進引起的空間位置上的積累誤差，實現(xiàn)了電機步進誤差歸零的技術(shù)要求。設(shè)計了電路工程板圖，完成了樣機兩臺的加工和調(diào)試工作，與超聲波電機進行了匹配調(diào)試實驗，重點解決了阻抗匹配問題，達到了驅(qū)動電路的設(shè)計指標(biāo)，實現(xiàn)了設(shè)計、加工、匹配調(diào)試三解工作的基本，aCn.coinal最后，根據(jù)前一段工作，提出了一些今后工作的意見，特別是工程應(yīng)用化與集成化方面的研究想法。關(guān)鍵詞：超聲波電機，驅(qū)動電路，DSP，脈沖變壓器，位置檢測與歸等
上傳時間： 2022-06-18
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雙足步行機器人（Biped Walking Robot）是一種仿人機器人，是移動式機器人領(lǐng)域中一類重要的仿生系統(tǒng)。雙足步行機器人作為一種移動式機器人，它與輪式，履帶式機器人相比有許多優(yōu)點與優(yōu)越性。由于雙足步行機器人的行走具有獨特的適應(yīng)性和擬人性，其行走控制成為當(dāng)今研究的熱點。步行運動模式與運動控制是影響雙足步行機器人技術(shù)進步的重要問題，也是雙足步行機器人成功而有效地實現(xiàn)穩(wěn)定步行的理論基礎(chǔ)和技術(shù)關(guān)鍵。本文針對雙足步行機器人步行模式生成與步行控制相關(guān)問題進行了研究，并在虛擬現(xiàn)實的實驗環(huán)境中實現(xiàn)了機器人以給定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立擺線性模型的雙足步行機器人步行運動模式生成。本文對雙足步行機器人的動力學(xué)模型進行了簡化，采用平面倒立擺的線性化模型作為雙足步行機器人步行模式生成的簡化模型。設(shè)計了基于倒立擺線性化模型步行模式生成算法，對雙足步行機器人前向行走，側(cè)向行走與拐彎行走的腰部重心位置軌跡與速度軌跡進行了規(guī)劃。對于雙足步行具有雙腳作支撐期的特點，本文采用了七次多項式插值，分兩階段對具有雙腳支撐期的步行運動的腰部運動軌跡進行規(guī)劃，實現(xiàn)了期望的運動模式。第二：基于小腦模型控制器的雙足步行機器人逆運動學(xué)控制系統(tǒng)。本文針對雙足步行機器人腿部逆模型求解問題，提出一種基于小腦模型連接控制網(wǎng)絡(luò)CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的機器人逆運動學(xué)控制方法。機器人腿部正運動學(xué)模型采用Denavit-Hartenberg方法進行建模，在建立雙足步行機器人正運動學(xué)模型基礎(chǔ)上，設(shè)計了基于CMAC的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用兩個CMAC直接控制機器人的腿部運動。兩個CMAC逆模型控制器分別逼近步行機器人支撐腿與擺動腿的逆模型，實現(xiàn)了對腰部運動軌跡的跟蹤控制。第三：基于虛擬現(xiàn)實環(huán)境的雙足步行機器人行走控制實驗。
標(biāo)簽： 雙足步行機器人系統(tǒng) 運動控制
上傳時間： 2022-06-19
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1.1 模組說明RON132系8 列無線模組是基于 SEMTEC開H發(fā)的一款遠程大容量網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)解決方案 SX1278開發(fā)的，除傳統(tǒng)的GFSK調(diào)制技術(shù)外，新型的SX127x平臺還采用了LoRa（遠程）擴頻技術(shù)。該模塊具有高效的接收靈敏度和超強的抗干擾性能。該系列模組可以非常容易地嵌入到現(xiàn)有產(chǎn)品或系統(tǒng)的當(dāng)中，使通信不再采用有線連接，客戶只需在原有的微控制器件編譯自定義的通訊協(xié)議，即可激活雙向通信實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸。注：本模塊是基于SX1278加了PA，通過二種電壓實現(xiàn)大功率發(fā)射電路，在3.3V供電情況可以實現(xiàn)500mW的發(fā)射功率，在5V供電下可實現(xiàn)1000mW的功率，但軟件初始化時候建議發(fā)射功率按照本公司指導(dǎo)設(shè)定，不然功率會失真影響傳輸性能。軟件和RON1328 ，SEN218,SEN238 通用。1.2. 模組性能FSK/GFKS技術(shù), LoRa （遠程） 擴頻技術(shù)半雙工通信超強抗干擾性（信道抑制比： 56db）高接收靈敏度-139dbm.ISM多波段, 不需要申請頻率免費使用.多頻率可選，多種傳輸速率. 可在FDMA及調(diào)頻技術(shù)中應(yīng)用.智能復(fù)位、低電壓監(jiān)測，定時喚醒、低功耗模式、休眠模式低功耗接受電流： 10-12mA256位FIFO TX/RXISSI 信道偵測功能傳輸模式： FIFO/直接模式（推薦FIFO包模式）配置： AFC/空中喚醒功能/ 低功耗/ 載波偵聽/FEC糾錯/AEC加密1.3. 應(yīng)用市場1) 遠程遙控和遠程數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)2) 無線抄表（水表、電表、氣表）3) 無線點菜機、油田、礦區(qū)、工地、工廠等原有485/232接口系統(tǒng)4) 工業(yè)數(shù)據(jù)采集、傳輸、智能控制系統(tǒng)5) 無線報警系統(tǒng)6) 智能家具系統(tǒng)7) 嬰兒監(jiān)控系統(tǒng)/ 醫(yī)院尋呼系統(tǒng)8) 無線小數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)
標(biāo)簽： 無線模塊
上傳時間： 2022-06-19
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超聲波焊接機操作規(guī)程一、準(zhǔn)備工作：1 、檢查超聲波塑料焊接機電源，一切正常才能投入使用。2 、檢查所需之超聲波塑焊機模具（焊頭）和增幅器之間接觸面上是否有氧化物，并清理干凈。二、超聲波模具（焊頭）的安裝：1 、松開活動架蓋子上面的螺絲，取出換能器套件；2 、把所需的超聲波模具（焊頭）裝在換能器套件之增幅器上；3 、把換能器套件放回活動架內(nèi)（并合上蓋子），擺正超聲波模具（焊頭）方向后（選擇便于工作的方向） ，鎖緊活動架蓋子上面的螺絲， 當(dāng)然要事先將機架調(diào)至安全的高度（超聲波模具下落行程限位高于臺面物品）；三、超聲波焊接機模具（焊頭）固有頻率與超聲波機輸出頻率匹配檢測：超聲波焊接機模具（焊頭）在懸空狀態(tài)下，短暫按動（點動）超聲波測試開關(guān)釋放超聲波， 與此同時逐步調(diào)動頻率調(diào)諧旋鈕， 直至找到指針擺動幅度為最小的位臵（即調(diào)諧最佳位臵） 。注意：通常在指針的擺動幅度不超過? 2?的情況下，應(yīng)避開調(diào)諧旋鈕轉(zhuǎn)動范圍之兩端極限為宜。四、超聲波塑膠焊接機機架高度調(diào)節(jié)：1 、將氣壓調(diào)至高于1.5 公斤壓力（ 20PS）位臵；2 、按動一次超聲波模具下落開關(guān)，自鎖（焊頭下落指示燈亮）的位臵；?此時超聲波模具（焊頭）下落狀態(tài)?3 、將塑焊機底模（先把塑料件放入底模內(nèi)）放到超聲波模具（焊頭）下方之工作臺上，松開鎖緊機架的手柄；4 、搖動機高度調(diào)節(jié)手輪，使超聲波模具（焊頭）與塑料件之頂面吻合抵觸；鎖緊機架，并且用夾板固定底模。5 、將下落行程調(diào)節(jié)（限位）螺桿拎退1~2毫米，并用螺母鎖緊螺桿。6 、再按動一次超聲波模具下落開關(guān)， 取消自鎖（焊頭下落指示燈熄滅）的位臵。?此時超聲波模具（焊頭）回復(fù)至懸空狀態(tài)?
標(biāo)簽： 超聲波焊接機
上傳時間： 2022-06-22
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本書具有如下特點1，強調(diào)了應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計。不僅詳細介紹了各種硬件接口的設(shè)計，而且對如何組成硬件系統(tǒng)也給以詳細的介紹并給出實例，使得讀者能很快地掌握典型的MCS-51單片機應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計。2、突出了選取內(nèi)容的實用性、典型性。書中的應(yīng)用實例，大多來自科研工作及教學(xué)實踐，且經(jīng)過檢驗。所介紹的各種設(shè)計方案，均為常用、典型的方案。對于解決同一問題的幾種方案的優(yōu)缺點及適用場合作了詳細的比較和說明。本書提供了大量的接口設(shè)計實例及程序?qū)嵗?，非常有利于讀者提高設(shè)計工作能力和效率。3，對系統(tǒng)設(shè)計用到的新器件也做了詳細的介紹。例如各種新型的存儲器芯片、時鐘日歷芯片、新型功率器件、信號調(diào)理器件及其它新型接口芯片等。4，與原書相比，本書的前10章增加了思考題及習(xí)題。另外，對定時器/計數(shù)器、串行口以及中斷系統(tǒng)的講授順序進行了調(diào)整，改為中斷系統(tǒng)、定時器/計數(shù)器以及串行口，這樣，顯得更為合理。5，本書是多年教學(xué)、科研工作的結(jié)晶，內(nèi)容豐富、文字精練、通俗易懂、深入淺出，便于讀者自學(xué)。6·本書適應(yīng)面廣，既可作為大、中、專高校作教材，也可作為專科生及研究生的參考教材，即適用于電類的學(xué)生，也適用于非電類的學(xué)生，同時還可供廣大工程技術(shù)人員在進行MCS-51單片機應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計時參考。全書共分為16章：第1章至第6章，著重從應(yīng)用設(shè)計角度介紹MCS-51單片機的硬件結(jié)構(gòu)、功能部件及指令系統(tǒng)；第7章至第13章，介紹各種類型的硬件接口設(shè)計，如存儲器，Vo接口，鍵盤、顯示器、微型打印機，A/D，D/A，大功率（高壓、大電流）芯片以及各種在單片機應(yīng)用設(shè)計中用到的其它接口和電路等，并對各種接口的驅(qū)動程序也作以介紹；第14章，介紹了常用的數(shù)據(jù)運算和處理程序設(shè)計，并給出了較多的實用子程序，以便讀者在程序設(shè)計時參考和使用；第15章，介紹了如何根據(jù)應(yīng)用需求，來進行系統(tǒng)的設(shè)計、開發(fā)和調(diào)試，介紹了抗干擾技術(shù)和可靠性在單片機應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計中的應(yīng)用措施；第16章，詳細地介紹了目前常用的各種抗干擾技術(shù)和抗干擾設(shè)計方法等。
標(biāo)簽： 51單片機
上傳時間： 2022-06-22
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本書主要介紹振蕩電路的設(shè)計與應(yīng)用。振蕩電路的振蕩頻率與波形等隨用途不同而異，各式備樣的振蕩電路應(yīng)用在各種電子設(shè)備中。參考電子電路有關(guān)書籍進行振蕩電路設(shè)計時，若書中提供的設(shè)計實例與現(xiàn)實中需要的電路特性相差甚遠，則要考慮電路參數(shù)的確定與元器件的選用等諸多麻煩的因素。如果只提“振蕩”，那是個簡單的話，但是振蕩電路若要滿足頻率穩(wěn)定度、波形純正度（諧波失真、寄生振蕩等）、溫度特性、電源電壓特性等，需要掌握的技術(shù)范源很廣。原因是進行優(yōu)良的電路設(shè)計時，需要同時滿足各種電氣特性。例如，以元器件漿價作為前提，要求設(shè)計的規(guī)格是振頻率穩(wěn)定性高（僅指晶體振獲器）、波形失真小時，這就需要研究兼顧兩者的規(guī)格要求，采取折衷方案進行合理設(shè)計。對于使用的元器件，有人說只要選用高性能（適常價錢昂貴）元器件就能獲得良好的波形，實際未必是這樣的。原因是元器件的性能也有與電氣特性無關(guān)的時鐵。那么，如何降低使用元器的特性，降低到什么程度，這就需要掌握元器件的基本知識、電路設(shè)計技術(shù)以及電路的工作原理等。若沒有這些綜合技術(shù)，就無法設(shè)計出性能均衡的振蕩電路。對于振蕩電路，除此以外還有各種項目需要研究，同時需要選擇電路方式，這與一般的放大器和濾波器相比較也有麻煩的一面，但有趣的是“根據(jù)客戶的要求可以定做電路”。對于電路設(shè)計者更感興趣的是振蕩電路。然而，在現(xiàn)實中還沒有見到簡單易懂，容易理解振蕩原理的可作為振蕩電路的人門教科書面本書是一本真正容易理解振蕩電路工作原理并用于設(shè)計的人門教科書，它是在CQ出版株式會社已出版的《品體管技術(shù)》一書的基礎(chǔ)上增加一些內(nèi)容面編寫成的。
上傳時間： 2022-06-23
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高性能低成本的圖像采集和處理系統(tǒng)在自動測量、設(shè)備檢測、安全監(jiān)控等工業(yè)測控領(lǐng)域需求巨大。相比于CMOS圖像傳感器，CCD圖像傳感器在靈敏度、分辨率、噪聲控制以及技術(shù)成熟度等方面具有明顯優(yōu)勢。發(fā)達國家對于基于CCD圖像傳感器的高性能圖像采集和處理系統(tǒng)的開發(fā)已經(jīng)具有了一定的經(jīng)驗和成功先例，而在我國，相關(guān)的技術(shù)開發(fā)還比較薄弱。因此，通過對基于CCD圖像傳感器的高性能圖像采集和處理系統(tǒng)進行研究和開發(fā)，迅速掌握核心技術(shù)，積累必要的技術(shù)儲備和經(jīng)驗，對滿足我國在相關(guān)領(lǐng)域的需求有著重要意義。本文研究了CCD圖像傳感器的發(fā)展歷程、結(jié)構(gòu)及工作原理、性能特點，并與CMOS圖像傳感器進行了比較。詳細分析了SONY公司的大面陣CCD圖像傳感器，并以此器件為核心完成了圖像采集和處理系統(tǒng)的設(shè)計。選用CYPRESS公司的LC4256V型CPLD（Complex Programmable Logic Device）芯片和TI公司的MSP430F149型MCU（Micro Controller Unit）芯片共同構(gòu)成系統(tǒng)的核心處理平臺。以CPLD為設(shè)計載體，使用Verilog硬件描述語言實現(xiàn)了驅(qū)動時序設(shè)計，完成了對CCD圖像傳感器的控制。對CYPRESS公司的CY7C68013型USB器件進行了固件程序、驅(qū)動程序和應(yīng)用程序開發(fā)，實現(xiàn)了高速數(shù)據(jù)傳輸。硬件上采用了模塊化設(shè)計，并充分考慮了抗干擾措施。實際測試表明，上述系統(tǒng)工作穩(wěn)定，具有良好的靈活性和可擴展性。
上傳時間： 2022-06-23
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這本書，和您以往看到的所有的單片機方面的書都不同。她應(yīng)匠人的興趣愛好而寫就，是為那些對單片機技術(shù)也有著同樣強烈的鉆研興趣的人準(zhǔn)備的。也許她可以讓您領(lǐng)悟一些東西，提高某一方面的功力，但是她無助于為您實現(xiàn)一個短期的功利目標(biāo)。當(dāng)匠人第一次接到來自北京航空航天大學(xué)出版社的出書邀請時，匠人并不認為自己適合于寫書。匠人覺得，寫書這種活兒，應(yīng)該是由教授和專家們來干的。如果由匠人來寫，則有可能誤人子弟，并有極大可能砸了北京航空航天大學(xué)出版社的招牌。然而，北京航空航天大學(xué)出版社的胡曉柏先生以他執(zhí)著的信念及熱情的鼓勵，慢慢地打消了匠人心頭的顧慮。在這個草根時代，寫本書也不是什么大不了的事情。在確認了寫書的目標(biāo)后，匠人就這本書的內(nèi)容和文風(fēng)進行了思考。匠人究竟應(yīng)該寫一本怎樣的書？作為作者的匠人，和作為讀者的您，我們究竟需要什么？我們可能不再需要一本新的單片機C語言教程了，因為這一類的書已經(jīng)有了很多。我們也不再需要一本漢化的芯片應(yīng)用手冊了，因為這是芯片廠家和代理商該做的事情。我們不再需要說教和灌輸。我們需要的，是經(jīng)驗的交流和分享，是思想的碰撞和激蕩。那么，就讓寫書的人和讀書的人，都放松一點吧。就像在網(wǎng)絡(luò)上一樣。是的，就像在網(wǎng)絡(luò)上一樣。實際上，這本書中的許多內(nèi)容，正是匠人當(dāng)初在網(wǎng)上發(fā)表過的。其中包括一些技術(shù)類文章（如網(wǎng)絡(luò)版的《匠人手記》系列）和非技術(shù)類的網(wǎng)絡(luò)雜文（如《匠人夜話》系列）。這些文章，經(jīng)過整理加工，被包裝一新后重新呈現(xiàn)在您的面前。
上傳時間： 2022-06-23
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以太網(wǎng)供電（POE）概述POE（Power Over Ethernet）指的是在現(xiàn)有的以太網(wǎng) Cat.5布線基礎(chǔ)架構(gòu)不作做何改動的情況下，在為一些基于IP的終端（如IP電話機、無線局域網(wǎng)接入點AP、網(wǎng)絡(luò)攝像機等）傳輸數(shù)據(jù)信號的同時，還能為此類設(shè)備提供直流供電的技術(shù)。POE技術(shù)能在確?，F(xiàn)有結(jié)構(gòu)化布線安全的同時保證現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)的正常運作，最大限度地降低成本。POE也被稱為基于局域網(wǎng)的供電系統(tǒng)（POL，Power overLAN）或有源以太網(wǎng)（Active Ethernet），有時也被簡稱為以太網(wǎng)供電，這是利用現(xiàn)存標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)傳輸電纜的同時傳送數(shù)據(jù)和電功率的最新標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，并保持了與現(xiàn)存以太網(wǎng)系統(tǒng)和用戶的兼容性。IEEE802.3af標(biāo)準(zhǔn)是基于以太網(wǎng)供電系統(tǒng)POE的新標(biāo)準(zhǔn)，它在IEEE802.3的基礎(chǔ)上增加了通過網(wǎng)線直接供電的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，是現(xiàn)有以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)的擴展，也是第一個關(guān)于電源分配的國際標(biāo)準(zhǔn)。IEEE在1999年開始制定該標(biāo)準(zhǔn)，最早參與的廠商有3Com，Intel，PowerDsine，Nortel，Mitel和National Semiconductor。但是，該標(biāo)準(zhǔn)的缺點一直制約著市場的擴大。直到2003年6月，IEEE批準(zhǔn)了802.3af標(biāo)準(zhǔn)，它明確規(guī)定了遠程系統(tǒng)中的電力檢測和控制事項，并對路由器、交換機和集線器通過以太網(wǎng)電纜向IP電話、安全系統(tǒng)以及無線LAN接入點等設(shè)備供電的方式進行了規(guī)定。IEEE802.3af的發(fā)展包含了許多公司專家的努力，這也使得該標(biāo)準(zhǔn)可以在各方面得到檢驗。
標(biāo)簽： POE
上傳時間： 2022-06-25
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