自抗擾控制是一種以PID控制為基礎(chǔ)，并對其做出改進(jìn)的環(huán)路控制方式。理論上控制效果好于PID，且能夠替代PID控制
標(biāo)簽： 自抗擾控制
上傳時間： 2022-04-19
上傳用戶：bluedrops
#define PI (3.14159265)// 度數(shù)表示的角速度*1000#define MDPS (70)// 弧度表示的角速度#define RADPS ((float)MDPS*PI/180000)// 每個查詢周期改變的角度#define RADPT (RADPS/(-100))// 平衡的角度范圍；+-60度(由于角度計算采用一階展開，實際值約為46度)#define ANGLE_RANGE_MAX (60*PI/180)#define ANGLE_RANGE_MIN (-60*PI/180)// 全局變量pid_s sPID; // PID控制參數(shù)結(jié)構(gòu)體float radian_filted=0; // 濾波后的弧度accelerometer_s acc; // 加速度結(jié)構(gòu)體，包含3維變量gyroscope_s gyr; // 角速度結(jié)構(gòu)體，包含3維變量int speed=0, distance=0; // 小車移動的速度，距離int tick_flag = 0; // 定時中斷標(biāo)志int pwm_speed = 0; // 電機(jī)pwm控制的偏置值，兩個電機(jī)的大小、正負(fù)相同，使小車以一定的速度前進(jìn)int pwm_turn = 0; // 電機(jī)pwm控制的差異值，兩個電機(jī)的大小相同，正負(fù)相反，使小車左、右轉(zhuǎn)向float angle_balance = 0; // 小車的平衡角度。由于小車重心的偏移，小車的平衡角度不一定是radian_filted為零的時候
上傳時間： 2022-06-01
上傳用戶：
PID-小車類-手機(jī)遙控十分mimi藍(lán)牙小車V2資料全部開源/**************************************************************************函數(shù)功能：增量PI控制器入口參數(shù)：編碼器測量值，目標(biāo)速度返回 值：電機(jī)PWM根據(jù)增量式離散PID公式 pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]e(k)代表本次偏差 e(k-1)代表上一次的偏差 以此類推 pwm代表增量輸出在我們的速度控制閉環(huán)系統(tǒng)里面，只使用PI控制pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)**************************************************************************/int Speed_Incremental_PI (int Encoder,int Target){ static int Bias,Pwm,Last_bias; Bias=Encoder-Target; //計算偏差 Pwm+=Speed_Kp*(Bias-Last_bias)+Speed_Ki*Bias; //增量式PI控制器if(Pwm>500)Pwm=500;else if(Pwm<-500)Pwm=-500; Last_bias=Bias; //保存上一次偏差 return Pwm; //增量輸出}
上傳時間： 2022-06-01
上傳用戶：20125101110
該文件為西門子上的PID控制，已經(jīng)成功移植，西門子PID程序(FB58)的C代碼帶自整定功能(當(dāng)你讀懂后你就能體會偉大的西門子過程控制的精妙以及STEP7命名的由來)
上傳時間： 2022-06-09
上傳用戶：
針對四軸飛行器飛行性能不穩(wěn)定和慣性測量單元(IMU)易受干擾、存在漂移等問題,利用慣性傳感器MPU6050采集實時數(shù)據(jù),以經(jīng)典互補(bǔ)濾波為基礎(chǔ),提出一種可以自適應(yīng)補(bǔ)償系數(shù)的互補(bǔ)濾波算法,該算法在低通濾波環(huán)節(jié)加入PI控制器,依據(jù)陀螺儀測得的角速度實時調(diào)節(jié)PI控制器補(bǔ)償系數(shù)。飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)采用雙閉環(huán)PID控制方法,姿態(tài)解算的歐拉角作為系統(tǒng)外環(huán),陀螺儀角速度作為系統(tǒng)內(nèi)環(huán)。最后,搭建以NI my RIO為核心控制器的四軸飛行器,通過Lab VIEW實現(xiàn)算法和仿真,實驗結(jié)果表明,自適應(yīng)互補(bǔ)濾波算法可以準(zhǔn)確解算姿態(tài)信息,雙閉環(huán)PID控制超調(diào)量小、反應(yīng)靈敏,控制系統(tǒng)基本滿足飛行要求。
標(biāo)簽： mpu6050 互補(bǔ)濾波 四旋翼飛控系統(tǒng) 雙閉環(huán)PID LabVIEW語言
上傳時間： 2022-06-13
上傳用戶：bluedrops
1-1前言一般人所能夠感受到聲音的頻率約介於5H2-20KHz，超音波（Ultrasonic wave）即爲(wèi)頻率超過20KHz以上的音波或機(jī)械振動，因此超音波馬達(dá)就是利用超音波的彈性振動頻率所構(gòu)成的制動力。超音波馬達(dá)的內(nèi)部主要是以壓電陶瓷材料作爲(wèi)激發(fā)源，其成份是由鉛（Pb）、結(jié)（Zr）及鈦（Ti）的氧化物皓鈦酸鉛（Lead zirconate titanate，PZT）製成的。將歷電材料上下方各黏接彈性體，如銅或不銹鋼，並施以交流電壓於壓電陶瓷材料作爲(wèi)驅(qū)動源，以激振彈性體，稱此結(jié)構(gòu)爲(wèi)定子（Stator），將其用彈簧與轉(zhuǎn)子Rotor）接觸，將所産生摩擦力來驅(qū)使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動，由於壓電材料的驅(qū)動能量很大，並足以抗衡轉(zhuǎn)子與定子間的正向力，雖然伸縮振幅大小僅有數(shù)徵米（um）的程度，但因每秒之伸縮達(dá)數(shù)十萬次，所以相較於同型的電磁式馬達(dá)的驅(qū)動能量要大的許多。超音波馬達(dá)的優(yōu)點爲(wèi)：1，轉(zhuǎn)子慣性小、響應(yīng)時間短、速度範(fàn)圍大。2，低轉(zhuǎn)速可產(chǎn)生高轉(zhuǎn)矩及高轉(zhuǎn)換效率。3，不受磁場作用的影響。4，構(gòu)造簡單，體積大小可控制。5，不須經(jīng)過齒輸作減速機(jī)構(gòu)，故較爲(wèi)安靜。實際應(yīng)用上，超音波馬達(dá)具有不同於傳統(tǒng)電磁式馬達(dá)的特性，因此在不適合應(yīng)用傳統(tǒng)馬達(dá)的場合，例如：間歇性運動的裝置、空間或形狀受到限制的場所；另外包括一些高磁場的場合，如核磁共振裝置、斷層掃描儀器等。所以未來在自動化設(shè)備、視聽音響、照相機(jī)及光學(xué)儀器等皆可應(yīng)用超音波馬達(dá)來取代。
標(biāo)簽： 超聲波電機(jī)
上傳時間： 2022-06-17
上傳用戶：
兼容WPC v1.2.4協(xié)議的7.5W/10W/15W多線圈無線充電發(fā)射控制器--IP6809一 概述IP6809是一款無線充電發(fā)射端控制SoC芯片,兼容WPC Qi v1.2.4最新標(biāo)準(zhǔn)，支持3線圈無線充電應(yīng)用，支持A28線圈、MP-A8線圈，支持客戶線圈定制方案，支持5W、蘋果 7.5W、三星10W、15W充電。IP6809通過analog ping檢測到無線接收器，并建立與接收端之間的通信，則開始功率傳輸。IP6809通過切換不同的工作線圈執(zhí)行analogping并檢測信號強(qiáng)度的方式確定接收機(jī)擺放位置，并選擇信號最強(qiáng)的線圈執(zhí)行充電動作。IP6809 解碼從接收器發(fā)送的通信數(shù)據(jù)包，然后用PID算法來改變振蕩頻率從而調(diào)整線圈上的輸出功率。一旦接收器上的電池充滿電時，IP6809終止電力傳輸.片內(nèi)集成全橋驅(qū)動電路和電壓&電流兩路ASK通訊解調(diào)模塊，集成度高，降低方案尺寸和BOM成本. 二 特性兼容WPC v1.2.4標(biāo)準(zhǔn)支持5~15W多種應(yīng)用單獨5W應(yīng)用快充充電器輸入5~10W應(yīng)用5V充電器輸入5~10W升壓應(yīng)用9V~15V充電器輸入5~10W降壓應(yīng)用12~19V充電器輸入15W應(yīng)用支持多線圈支持2~3個線圈支持自動檢測接收線圈擺放位置通過特定IO的電平狀態(tài)判斷是2/3線圈輸入耐壓高達(dá)25V集成NMOS全橋驅(qū)動集成內(nèi)部電壓/電流解調(diào)支持FOD異物檢測功能--高靈敏靜態(tài)異物檢測--支持動態(tài)FOD檢測--FOD參數(shù)可調(diào)低靜態(tài)功耗和高效率靜態(tài)電流4mA實測系統(tǒng)充電效率高達(dá)79%兼容NPO電容和CBB電容支持成品固件在線升級針對供電能力不足的USB電源有動態(tài)功率調(diào)整功能（DPM）支持低至5V 500mA的充電器輸入過壓，過流保護(hù)功能支持PD3.0輸入請求支持NTC用于系統(tǒng)各狀態(tài)指示的3路LED支持客戶燈顯定制封裝6mm×6mm 0.5pitch QFN40三 應(yīng)用背夾、無線充電底座車載無線充電設(shè)備
標(biāo)簽： 無線充電
上傳時間： 2022-06-25
上傳用戶：
基于51無刷電機(jī)控制器，制作簡單，仿真已經(jīng)實驗成功。此驅(qū)動電路采用以3片IR2110為中心的6個N溝道的MOSFET管組成的三相全橋逆變電路，僅對上橋臂功率MOSFET管進(jìn)行PWM調(diào)制的控制方式。其輸入是以功率地為地的PWM波，送到IR2110的輸入端口，輸出控制N溝道的功率驅(qū)動管MOSFET的開關(guān)，由此驅(qū)動無刷直流電動機(jī)。
標(biāo)簽： 51單片機(jī) 電機(jī)控制器 pid
上傳時間： 2022-07-02
上傳用戶：XuVshu
特性? CPU：– 全靜態(tài)8位1T 8051內(nèi)核CMOS微控制器.– 指令集全兼容MCS-51.– 4級優(yōu)先級中斷配置.– 雙數(shù)據(jù)指針(DPTRs)? 工作條件：– 寬電壓工作范圍2.4V至5.5V.– 寬工作頻率最高至16MHz.– 工業(yè)級工作溫度 -40℃ 至 +105℃.? 存儲器：– 最高至18K字節(jié)APROM用戶程序代碼區(qū).– 可配置4K/3K/2K/1K/0K字節(jié)LDROM引導(dǎo)代碼區(qū)，用戶可靈活配置用途.– 所有FLASH區(qū)域分隔為128字節(jié)一頁.– 內(nèi)建IAP編程功能.– 代碼加密功能.– 256字節(jié)片內(nèi)直接存取RAM.– 額外768字節(jié)片內(nèi)間接存取RAM(XRAM)通過MOVX指令讀寫.? 時鐘源：– 16 MHz高速內(nèi)部振蕩器，電源5.0V條件下±1%精度等級。全工作條件范圍±2%精度等級.– 10 kHz低速內(nèi)部振蕩器.– 支持外部時鐘輸入.– 支持系統(tǒng)時鐘即時軟件切換(On-the-fly)功能.– 支持軟件配置時鐘除頻最高至1/512.? 功能：– 多達(dá)17個標(biāo)準(zhǔn)通用管腳，另外還有1個只能做輸入的管腳。 所有輸出管腳可通過軟件配置兩種輸出斜率(slew rate)N76E003 初版規(guī)格書2016年11月7日 第 8 頁 總258頁 版本. V0.04– 標(biāo)準(zhǔn)外部中斷腳 ???????及???????– 兩組16位定時器/計數(shù)器0和1，與標(biāo)準(zhǔn)8051兼容– 一組16位定時器2帶有3路輸入捕獲功能， 9個輸入管腳可供選擇– 一組16位自動重裝載功能定時器3，可用于配置串行口UART的波特率– 一組16位PWM計數(shù)中斷– 一組看門狗(WDT)，由內(nèi)部10kHz獨立時鐘作為時鐘源– 一組自喚醒功能定時器(WKT)，用于低功耗模式下自主喚醒– 兩組全雙工串口，帶有幀錯誤檢測及自動地址辨識功能。 UART0的TXD及RXD腳可通過軟件更換管腳位置– 一組SPI總線， 當(dāng)系統(tǒng)時鐘是16MHz時， 主機(jī)模式及從機(jī)模式最高傳輸速率皆可達(dá)到8Mbps– 一組I2C總線，主機(jī)模式及從機(jī)模式最高傳輸速率皆可達(dá)到400kbps– 三對， 6通道脈寬調(diào)制器(PWM)， 10個輸出管腳可以選擇， 16位分辨率，帶有不同的工作模式和故障剎車(Fault Brake)功能– 最多可配置8通道管腳中斷功能， 所有的I/O端口都支持此功能， 可通過軟件配置邊沿或電平觸發(fā)
上傳時間： 2022-08-09
上傳用戶：bluedrops
eeworm.com VIP專區(qū) 單片機(jī)源碼系列 21資源包含以下內(nèi)容：1. 電子鐘完整版.RAR2. 數(shù)碼管實現(xiàn)ds18b20顯示.zip3. 基于51單片機(jī)的無線遙控小車.doc4. CCP實現(xiàn)周期測量PIC單片機(jī).zip5. Keil 軟件公司 8051單片機(jī)軟件開發(fā)工具介紹.pdf6. DS12C887電子時鐘詳細(xì)教程.doc7. c代碼+proteus仿真報警與旋轉(zhuǎn)燈.zip8. 點陣風(fēng)扇程序.doc9. 交通燈c語言代碼和proteus仿真電路圖.zip10. LED點陣顯示程序(帶漢字移動).doc11. 單片機(jī)顯卡——（VGA控制板）.doc12. EL89C電路應(yīng)用系列.pdf13. 32x32搖擺LED資料.rar14. 讀IO用按鈕控制點燈.pdf15. MSP430常用模塊設(shè)置流程.pdf16. 24x24搖擺LED資料.rar17. 跑馬燈試驗.pdf18. 單片機(jī)STC89C51RC.pdf19. 51單片機(jī)基礎(chǔ)教程.pdf20. 單片機(jī)控制一個LED燈的亮和滅.pdf21. 順時針.逆時針時鐘程序.doc22. 如何編寫STC單片機(jī)的ISP協(xié)議.doc23. LED點陣的初步學(xué)習(xí).pdf24. 16X16點陣翻頁程序.doc25. 電子工藝實習(xí)原理圖.pdf26. 16X16點陣上移程序.doc27. STC庫文件+STC89頭文件.rar28. 新唐2013年最新的MCU選型表.pdf29. 點陣時鐘程序.doc30. 51單片機(jī)230個Proteus仿真實例.rar31. 單片機(jī)的計算器——匯編.doc32. Keil與proteus完美結(jié)合教程.pdf33. 51單片機(jī)C語言教程實例代碼.doc34. STC單片機(jī)系列頭文件.rar35. 51單片機(jī)驅(qū)動LCD1602程序設(shè)計（C語言）.doc36. 完整版數(shù)字化語音存儲與回放系統(tǒng)設(shè)計(附帶程序).doc37. 兩輪自平衡小車.ppt38. 51單片機(jī)教材.doc39. 單軸雙輪自平衡車.doc40. Proteus與Keil快速集成.pdf41. 高級流水燈--水滴效果(漸變帶拖尾效果)實現(xiàn)和講解.pdf42. 帶復(fù)位預(yù)置時鐘.doc43. 51單片機(jī)C語言上手.pdf44. 2003智能小車（全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽）.rar45. 項目驅(qū)動單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計基礎(chǔ).pdf46. Proteus中文入門教程.doc47. 51單片機(jī)C語言設(shè)計易學(xué)通.rar48. LCD5110漢字，圖形顯示.zip49. 單片機(jī)各種芯片原理.pdf50. STM32學(xué)前班教程之一.pdf51. 基于AT89C51單片機(jī)的LED彩燈控制器設(shè)計.doc52. 溫度控制的PID算法的C語言程序.doc53. lcd12864串行方式顯示“生日快樂”.doc54. 40秒倒計時.zip55. 自行車測速仿真.rar56. 10+0-99計數(shù)器proteus仿真.rar57. 電子密碼鎖仿真.zip58. GSM短信記錄儀的設(shè)計及其預(yù)測功能的實現(xiàn).pdf59. 電子密碼鎖程序.zip60. 52單片機(jī)定時器應(yīng)用.doc61. SC52X開發(fā)板1.8寸SPI彩屏.zip62. 水滴實驗(水滴變大下落，帶拖尾效果).rar63. Freescale智能車入門手冊(中文版).pdf64. MSP430_C語言例程注釋詳.pdf65. 定時器程序流程圖.doc66. 基于PIC16F887單片機(jī)的數(shù)字鐘課程設(shè)計報告.doc67. 單片機(jī)延時計算小程序.exe68. STM32自學(xué)筆記.doc69. 心型pcb_呼吸燈程序配合使用.rar70. 鍵盤識別程序設(shè)計.doc71. USBasp-win驅(qū)動及其他.rar72. 呼吸燈_心型led跳動效果.rar73. 簡單計算器仿真.rar74. PIC單片機(jī)C語言教程.pdf75. c語言編譯漸變流水燈.rar76. 4WD智能小車安裝程序教程.rar77. AT89S52單片機(jī)開發(fā)板原理圖.pdf78. Proteus 7 Professional 51單片機(jī)入門教程.pdf79. 郭天祥_十天學(xué)通單片機(jī)_實驗板所有課后作業(yè)+答案.doc80. 郭天祥源視頻教程源程序.doc81. 單片機(jī)知識基礎(chǔ).ppt82. EPM240-570開發(fā)板原理圖.pdf83. 高精度電子鬧鐘.pdf84. 共陽極流水燈仿真.rar85. AVR單片機(jī)仿真100例.rar86. 51單片機(jī)匯編語言教程 28講 超級易接受.zip87. 共陽極流水燈程序.rar88. 51單片機(jī)通信協(xié)議.doc89. 基于8051單片機(jī)的嵌入式開發(fā)指南.pdf90. STC89C51RC-RD+_GUIDE-CHINESE.pdf91. 蝦米I代51開發(fā)板原理圖.rar92. k10ftm模塊詳解.doc93. zimo221單片機(jī)字模軟件.exe94. 出租車計費系統(tǒng)----論文.doc95. 畢業(yè)設(shè)計之智能小車.zip96. 51單片機(jī)中斷總結(jié)-馬強(qiáng).doc97. 用51單片機(jī)做手機(jī)重力感應(yīng)遙控車.zip98. 溫度監(jiān)控完整代碼.rar99. 用點陣圖形液晶模塊顯示信號曲線.doc100. 防盜器資料(包含原理圖、PCB、源程序）.rar
標(biāo)簽： 顯示器技術(shù)
上傳時間： 2013-05-20
上傳用戶：eeworm
蟲蟲下載站版權(quán)所有 京ICP備2021023401號-1
