?? 輪式移動機器人技術資料

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研究了機器人行走的最短距路徑和最短時路徑的問題。最短距路徑問題是采取線圓結構來求解，把復雜的路徑分解求解，最后把可能短的路徑通過窮舉法列舉出來，比較得出最短路徑；最短時路徑采取線圓結構通過優化，得出了最優解。 ...

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針對目前架空輸電線路巡線機器人連續巡線能力低、對大型障礙物越障適應能力弱的問題，提出基于仿生學原理的巡線機器人越障模型。設計兩吊臂式巡線機器人，建立機器人的動力學模型，通過調整機器人兩個手臂的相對角度和輪爪與障礙物的相對位置，求解模型的周期跨越動作，通過連續的兩次擺動，完成了巡線機器人在輸電線路上的...

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