概述：BP6309 是一款高性能低成本的三相無刷直流電機(jī)，正弦波控制芯片，芯片集成了霍爾位置解碼器、，MOSFET 驅(qū)動(dòng)、振蕩器等模塊，僅需很少的外圍元件即可構(gòu)成完整的無刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。BP6309 可選擇正弦波或方波驅(qū)動(dòng)模式，并且可設(shè)置超前角
上傳時(shí)間： 2022-05-09
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隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)在工業(yè)生產(chǎn)與社會(huì)生活中的應(yīng)用越來越廣泛，對(duì)精度的要求也在不斷提高。日益擴(kuò)展的實(shí)際應(yīng)用需求，不僅對(duì)步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)提出了更高的要求，而且對(duì)步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制也提出了更高的要求。雖然步進(jìn)電機(jī)存在很多的優(yōu)點(diǎn)，但是實(shí)際應(yīng)用起來也有許多的不方便，很大程度上是受到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的限制。步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用必須選用與之匹配的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，以滿足電機(jī)對(duì)不同電流大小的要求。而且現(xiàn)在的很多控制器不夠智能化，實(shí)際應(yīng)用中，除了要選用專門的驅(qū)動(dòng)器之外，還要配備一個(gè)控制器，來發(fā)送一些脈沖，或者調(diào)節(jié)一些步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)。大多數(shù)驅(qū)動(dòng)器都無法滿足高精度高效控制的需求，這些驅(qū)動(dòng)器沒能更好的開發(fā)出步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分等方面的潛能。由上述可知，目前常用驅(qū)動(dòng)器缺乏普適性，電流大小無法滿足不同類型電機(jī)的要求，細(xì)分分辨率不高，斬波頻率不可調(diào)，保護(hù)功能不足，智能化程度不高。 針對(duì)步進(jìn)電機(jī)存在的上述問題，本課題設(shè)計(jì)了性能較為優(yōu)越的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。該驅(qū)動(dòng)器采用了恒流驅(qū)動(dòng)與細(xì)分驅(qū)動(dòng)的原理，結(jié)合單片機(jī)與電力電子應(yīng)用技術(shù)，來提高驅(qū)動(dòng)器的性能。該步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，硬件上包括STM32與LV8726專用芯片組成的控制電路、功率放大電路、光耦隔離電路以及USB轉(zhuǎn)串口的通信電路。軟件上使用VB6.0編寫了驅(qū)動(dòng)器的控制應(yīng)用程序，通過上位機(jī)實(shí)時(shí)控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，以提高智能化的程度。 對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的測(cè)試表明，電機(jī)的實(shí)際輸出波形與理論輸出波形接近。優(yōu)化的加速曲線的設(shè)計(jì)，使得電機(jī)在高速啟動(dòng)的時(shí)候，不會(huì)出現(xiàn)失步或者堵轉(zhuǎn)的情況。通過上位機(jī)的界面，可以實(shí)時(shí)控制步進(jìn)電機(jī)在各種參數(shù)下運(yùn)行，并實(shí)時(shí)地切換運(yùn)行狀態(tài)，運(yùn)行參數(shù)主要包括步進(jìn)電機(jī)的速度，加速度，步距角細(xì)分，繞組電流，正反轉(zhuǎn)，啟動(dòng)和停止，電流衰減率，上下橋臂切換的死區(qū)時(shí)間等參數(shù)。驅(qū)動(dòng)器除具備以上功能之外，還具備多種保護(hù)功能，如欠壓保護(hù)，過流保護(hù)，過溫報(bào)警等功能。該驅(qū)動(dòng)器能夠驅(qū)動(dòng)多種不同類型的步進(jìn)電機(jī)，具有更高的輸出電流，電流無極可調(diào)，具有更高的細(xì)分分辨率。能夠滿足多場(chǎng)合下，高精度高效的應(yīng)用需求。
標(biāo)簽： stm32 步進(jìn)電機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-05-29
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1，更近一步了解三相全控橋式整流電路的工作原理，研究全控橋式整流電路分別工作在電阻負(fù)載、電阻-電感負(fù)載下Ud，ld及Uvt的波形，初步認(rèn)識(shí)整流電路在實(shí)際中的應(yīng)用。2，研究三相全控橋式整流逆變電路的工作原理，并且驗(yàn)證全控橋式電路在有源逆變時(shí)的工作條件，了解逆變電路的用途。=.設(shè)計(jì)理念與思路晶閘管是一種三結(jié)四層的可控整流元件，要使晶閘管導(dǎo)通，除了要在陽極-陰極間加正向電壓外，還必須在控制級(jí)加正向電壓，它一旦導(dǎo)通后，控制級(jí)就失去控制作用，當(dāng)陰極電流下降到小于維持電流，晶閘管回復(fù)阻斷。因此，晶閘管的這一性能可以充分的應(yīng)用到許多的可控變流技術(shù)中。在實(shí)際生產(chǎn)中，直流電機(jī)的調(diào)速、同步電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁、電鍍、電焊等往往需要電壓可調(diào)的直流電源，利用晶閘管的單向可控導(dǎo)電性能，可以很方便的實(shí)現(xiàn)各種可控整流電路。當(dāng)整流負(fù)載容量較大時(shí)，或要求直流電壓脈沖較小時(shí)，應(yīng)采用三相整流電路，其交流側(cè)由三相電源提供。三相可控整流電路中，最基本的是三相半波可控整流電路，應(yīng)用最廣泛的是三相橋式全控整流電路。三相半波可控電路只用三只晶閘管，接線簡(jiǎn)單，但晶閘管承受的正反向峰值電壓較高，變壓器二次繞組的導(dǎo)電角僅120"，變壓器繞組利用率較低，并且電流是單向的，會(huì)導(dǎo)致變壓器鐵心直流磁化。而采用三相全控橋式整流電路，流過變壓器繞組的電流是反向電流，避免了變壓器鐵芯的直流磁化，同時(shí)變壓器繞組在一個(gè)周期的導(dǎo)電時(shí)間增加了一倍，利用率得到了提高。逆變是把直流電變?yōu)榻涣麟姡钦鞯哪孢^程，而有源逆變是把直流電經(jīng)過直-交變換，逆變成與交流電源同頻率的交流電反送到電網(wǎng)上去。逆變?cè)诠まr(nóng)業(yè)生產(chǎn)、交通運(yùn)輸、航空航天、辦公自動(dòng)化等領(lǐng)域已得到廣泛的應(yīng)用，最多的是交流電機(jī)的變頻調(diào)速。另外在感應(yīng)加熱電源、航空電源等方面也不乏逆變電路的身影。在很多情況下，整流和逆變是有著密切的聯(lián)系，同一套晶閘管電路即可做整流，有能做逆變，常稱這一裝置為"變流器2
標(biāo)簽： 整流電路
上傳時(shí)間： 2022-05-31
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一簡(jiǎn)要背景概述隨著社會(huì)生產(chǎn)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，整流電路在自動(dòng)控制系統(tǒng)、測(cè)量系統(tǒng)和發(fā)電機(jī)勵(lì)磁系統(tǒng)等領(lǐng)域的應(yīng)用日益廣泛。常用的三相整流電路有三相橋式不可控整流電路、三相橋式半控整流電路和三相橋式全控整流電路。三相全控整流電路的整流負(fù)載容量較大，輸出直流電壓脈動(dòng)較小，是目前應(yīng)用最為廣泛的整流電路。它是由半波整流電路發(fā)展而來的。由一組共陰極的三相半波可控整流電路和一組共陽極接法的晶閘管串聯(lián)而成。六個(gè)品閘管分別由按一定規(guī)律的脈沖觸發(fā)導(dǎo)通，來實(shí)現(xiàn)對(duì)三相交流電的整流，當(dāng)改變晶閘管的觸發(fā)角時(shí)，相應(yīng)的輸出電壓平均值也會(huì)改變，從而得到不同的輸出。由于整流電路涉及到交流信號(hào)、直流信號(hào)以及觸發(fā)信號(hào)，同時(shí)包含晶閘管、電容、電感、電阻等多種元件，采用常規(guī)電路分析方法顯得相當(dāng)繁瑣，高壓情況下實(shí)驗(yàn)也難順利進(jìn)行。Matlab提供的可視化仿真工具Simulink可直接建立電路仿真模型，隨意改變仿真參數(shù)，并且立即可得到任意的仿真結(jié)果，直觀性強(qiáng)，進(jìn)一步省去了編程的步驟。本文利用Simulink對(duì)三相橋式全控整流電路進(jìn)行建模，對(duì)不同控制角、橋故障情況下進(jìn)行了仿真分析，既進(jìn)一步加深了三相橋式全控整流電路的理論，同時(shí)也為現(xiàn)代電力電子實(shí)驗(yàn)教學(xué)奠定良好的實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)。三相橋式全控整流電路以及三相橋式全控逆變電路在現(xiàn)代電力電子技術(shù)中具有很重要的作用和很廣泛的應(yīng)用。這里結(jié)合全控整流電路以及全控逆變電路理論基礎(chǔ)，采用Matlab的仿真工具Simulink對(duì)三相橋式全控整流電路和三相橋式全控逆變電路進(jìn)行仿真，對(duì)輸出參數(shù)進(jìn)行仿真及驗(yàn)證，進(jìn)一步了解三相橋式全控整流電路和三相橋式全控逆變電路的工作原理。
上傳時(shí)間： 2022-06-01
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新版本無人機(jī).刷機(jī)用借助此實(shí)際應(yīng)用程序，管理無人機(jī)的所有區(qū)域，例如電動(dòng)機(jī)，GPS，傳感器，陀螺儀，接收器，端口和固件INAV-Chrome 的配置器中的新功能：修復(fù)了導(dǎo)致加速度計(jì)校準(zhǔn)失敗的錯(cuò)誤支持DJI FPV系統(tǒng)配置輸出選項(xiàng)卡中的怠速節(jié)氣門和馬達(dá)極現(xiàn)在可以在“混合器”選項(xiàng)卡中選擇“漫遊者”和“船用”平臺(tái)。 固件方面的支持仍然有限！閱讀完整的變更日誌 在過去的幾年中，無人駕駛飛機(jī)取得了相當(dāng)大的進(jìn)步，越來越多的人能夠獲取和使用無人機(jī)。 不用說，無人機(jī)可以基於特定固件在一組命令上運(yùn)行。 在這方面， 用於Chrome的INAV-Configurator隨附的工具可幫助您輕鬆配置無人機(jī)的各個(gè)方面。支持多種硬件配置首先要提到的一件事是，要求Google Chrome瀏覽器能夠訪問INAV-Chrome的配置器功能。 儘管它已集成到Chrome中，但它可以作為獨(dú)立應(yīng)用程序運(yùn)行，甚至可以脫機(jī)使用，而與瀏覽器無關(guān)。 您甚至可以從Google Apps菜單為其創(chuàng)建桌面快捷方式。不用說，另一個(gè)要求是實(shí)際的飛行裝置。 該應(yīng)用程序支持所有支持INAV的硬件配置，例如Sirius AIR3，SPRacingF3，Vortex，Sparky，DoDo，CC3D / EVO，F(xiàn)lip32 / + / Deluxe，DragonFly32，CJMCU Microquad，Chebuzz F3，STM32F3Discovery，Hermit ，Naze32 Tricopter框架和Skyline32。該窗口非常直觀，並提供各種令人印象深刻的提示和文檔。 在上方的工具欄上，您可以找到連接選項(xiàng)，這些選項(xiàng)可以通過COM端口，手動(dòng)選擇或無線模式進(jìn)行。 您也可以選擇自動(dòng)連接。 連接後，您可以在上方的工具欄中查看設(shè)備的功能，並在側(cè)面板中輕鬆瀏覽配置選項(xiàng)。管理傳感器，電機(jī)，端口和固件本。
標(biāo)簽： configurator 無人機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-06-09
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針對(duì)四軸飛行器飛行性能不穩(wěn)定和慣性測(cè)量單元(IMU)易受干擾、存在漂移等問題,利用慣性傳感器MPU6050采集實(shí)時(shí)數(shù)據(jù),以經(jīng)典互補(bǔ)濾波為基礎(chǔ),提出一種可以自適應(yīng)補(bǔ)償系數(shù)的互補(bǔ)濾波算法,該算法在低通濾波環(huán)節(jié)加入PI控制器,依據(jù)陀螺儀測(cè)得的角速度實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)PI控制器補(bǔ)償系數(shù)。飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)采用雙閉環(huán)PID控制方法,姿態(tài)解算的歐拉角作為系統(tǒng)外環(huán),陀螺儀角速度作為系統(tǒng)內(nèi)環(huán)。最后,搭建以NI my RIO為核心控制器的四軸飛行器,通過Lab VIEW實(shí)現(xiàn)算法和仿真,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,自適應(yīng)互補(bǔ)濾波算法可以準(zhǔn)確解算姿態(tài)信息,雙閉環(huán)PID控制超調(diào)量小、反應(yīng)靈敏,控制系統(tǒng)基本滿足飛行要求。
標(biāo)簽： mpu6050 互補(bǔ)濾波 四旋翼飛控系統(tǒng) 雙閉環(huán)PID LabVIEW語言
上傳時(shí)間： 2022-06-13
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一種新穎的正弦正交編碼器細(xì)分方法摘要，提出了一種不用查詢表的正弦正交編碼器細(xì)分方法利用控制系統(tǒng)臨界穩(wěn)定原理生成一個(gè)高頻數(shù)字正弦載波與采樣得到的正弦編碼信號(hào)實(shí)時(shí)比較來獲取相位信息，與傳統(tǒng)查詢表細(xì)分方法相比，節(jié)省了大量的存儲(chǔ)空間而且整個(gè)細(xì)分過程通過軟件實(shí)現(xiàn)，不需要添加額外的硬件，同時(shí)闡述了影響細(xì)分分辨率的因素，推導(dǎo)出了防止電機(jī)高速運(yùn)行時(shí)細(xì)分混登的條件；最后，以一臺(tái)7kw的電梯用永磁同步電機(jī)配套海德漢的ERN487-2048正弦增量式編碼器為平臺(tái)，驗(yàn)證了該細(xì)分方法用于轉(zhuǎn)子初始位置識(shí)別及速度控制的可行性.關(guān)鍵詞，正弦編碼器，細(xì)分，永磁同步電機(jī)，電梯，轉(zhuǎn)子初始位置隨著社會(huì)的發(fā)展人們對(duì)電梯的體積載重量功耗調(diào)速精度及調(diào)速范圍等提出了越來越高的要求永磁同步電機(jī)以功率密度大氣隙密度高轉(zhuǎn)矩電流比高轉(zhuǎn)矩慣量比大壽命長(zhǎng)及結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)成為無齒輪電引機(jī)的首選 對(duì)于正弦波永磁同0步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)坐標(biāo)變換中的轉(zhuǎn)子位置角是否能準(zhǔn)確實(shí)時(shí)地檢測(cè)直接影響到整個(gè)系統(tǒng)的性能因此高性能要求的系統(tǒng)一般采用分辨率高的光電式編碼器檢測(cè)轉(zhuǎn)子位置.
標(biāo)簽： 正弦正交編碼器
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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首先，本文分析了雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行過程的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征。即分析雙足步行機(jī)器人連桿的位置和姿態(tài)與各個(gè)關(guān)節(jié)角之間的關(guān)系。包含雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行的正運(yùn)動(dòng)學(xué)與逆運(yùn)動(dòng)學(xué)特性。其中，針對(duì)雙足步行機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題，使用了解析法與數(shù)值法進(jìn)行求解，并對(duì)上述兩種方法進(jìn)行了對(duì)比。其次，在針對(duì)雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行過程運(yùn)動(dòng)學(xué)特性的分析基礎(chǔ)上，推導(dǎo)出雙足步行機(jī)器人零力矩點(diǎn)（ZMP）的計(jì)算公式，該公式稱為ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了機(jī)器人ZMP與機(jī)器人質(zhì)心之間的關(guān)系。在此基礎(chǔ)上，使用拉格朗日方法建立了雙足步行機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，其中包括單腳支撐階段與雙腳支撐階段的動(dòng)力學(xué)模型。為了方便得到雙足步行機(jī)器人的步行模式，使用桌子——小車模型模擬機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行。使用該等效模型與2MP基本方程，本文設(shè)計(jì)了基于ZMP的雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行模式生成算法。生成步行模式之后，將機(jī)器人關(guān)節(jié)角時(shí)間序列帶入機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算，可以得到關(guān)節(jié)力矩時(shí)間序列。關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器按照力矩時(shí)間序列控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)步行。但是，考慮到數(shù)值計(jì)算等因素導(dǎo)致的誤差累計(jì)，本文同時(shí)基于桌子—一小車模型設(shè)計(jì)了動(dòng)態(tài)步行穩(wěn)定控制器，該控制器的作用是通過修正期望ZMP軌跡調(diào)節(jié)機(jī)器人軀干的傾斜角度。最后，基于本文所設(shè)計(jì)的雙足步行機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題求解算法、動(dòng)態(tài)步行模式生成算法與步行穩(wěn)定控制器所組成的控制系統(tǒng)，采用開放源代碼動(dòng)力學(xué)引擎0pen Dynamic Engine 進(jìn)行仿真驗(yàn)證。首先在三維虛擬環(huán)境中建立了雙足步行機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型，其次設(shè)計(jì)了零重力環(huán)境下剛體運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)與雙足動(dòng)態(tài)步行實(shí)驗(yàn)。驗(yàn)證了本文針對(duì)雙足步行機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行所設(shè)計(jì)的控制方法的有效性。
標(biāo)簽： 機(jī)器人 動(dòng)態(tài)步行控制
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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IGBT驅(qū)動(dòng)保護(hù)電路作為變頻器主回路和控制回路之間的接口電路，具有承接前后作用.設(shè)計(jì)好驅(qū)動(dòng)保護(hù)電路對(duì)于變頻器正常工作起著舉足輕重的作用，死區(qū)補(bǔ)償對(duì)改善變頻器輸出電壓波形，減小輸出電流諧波含量具有重要意義.本文在詳細(xì)分析IGBT的結(jié)構(gòu)和工作特性的基礎(chǔ)上，以HCPL316為核心設(shè)計(jì)了一套完整的IGBT驅(qū)動(dòng)保護(hù)電路，該電路具有較強(qiáng)驅(qū)動(dòng)能力，適用于驅(qū)動(dòng)中小容量的IGBT：能夠?qū)GBT過電流、過電壓提供保護(hù)，針對(duì)不同型號(hào)1GBT的開關(guān)特性，可調(diào)節(jié)適合的死區(qū)時(shí)間，防止逆變電路橋臂直通，仿真和實(shí)驗(yàn)證明，該驅(qū)動(dòng)保護(hù)電路可以對(duì)變頻器提供可靠的過流、過壓保護(hù)功能；通過調(diào)節(jié)死區(qū)可調(diào)電阻，設(shè)置適合的死區(qū)時(shí)間，保證了變頻器中IGBT安全可靠運(yùn)行.為了減小IGBT驅(qū)動(dòng)電路中產(chǎn)生的死區(qū)效應(yīng)，本文采用基于功率因數(shù)角預(yù)測(cè)方法進(jìn)行死區(qū)補(bǔ)償，該方法首先通過對(duì)功率因數(shù)角的計(jì)算，確定電流矢量在三相靜止坐標(biāo)系中所處的位置，進(jìn)而判斷輸出電流方向，調(diào)節(jié)IGBT控制脈沖寬度以補(bǔ)償變頻器死區(qū)時(shí)間，減少變頻器的輸出電流語波，降低電動(dòng)機(jī)噪聲，延長(zhǎng)電機(jī)壽命，該方法易于軟件實(shí)現(xiàn)、具有補(bǔ)償精確等優(yōu)點(diǎn).在變頻器控制單元中，基于常用SVPWM軟件基礎(chǔ)上，編寫了功率因數(shù)角預(yù)測(cè)死區(qū)補(bǔ)償算法.通過對(duì)變頻器死區(qū)補(bǔ)償前后的試驗(yàn)，證明了本文所提方法的正確性和有效性.
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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本文以超音頻串聯(lián)諧振式感應(yīng)加熱電源為研究對(duì)象，應(yīng)用鎖相環(huán)和PID技術(shù)，采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）和復(fù)雜可編程邏輯器件（CPLD）聯(lián)合控制的數(shù)字化技術(shù)實(shí)現(xiàn)感應(yīng)加熱電源的頻率跟蹤和0~1800自由移相調(diào)功，為感應(yīng)加熱電源系統(tǒng)的數(shù)字化、信息化、柔性化、智能化控制提供了優(yōu)質(zhì)、可靠的技術(shù)基礎(chǔ)。論文首先介紹了感應(yīng)加熱的基本原理及感應(yīng)加熱技術(shù)的發(fā)展動(dòng)態(tài)。然后通過對(duì)感應(yīng)加熱電源中的主電路拓?fù)溥M(jìn)行分析，比較串聯(lián)譜振逆變電路與并聯(lián)諧振逆變電路的優(yōu)缺點(diǎn)，選擇了更適合超音頻感應(yīng)加熱電源的串聯(lián)語振主電路。在確定了設(shè)計(jì)方案后，詳細(xì)分析了電源的主電路結(jié)構(gòu)并進(jìn)行了系統(tǒng)各組成部分器件的參數(shù)計(jì)算和選取。通過對(duì)鎖相環(huán)原理進(jìn)行了分析，提出一種基于DSP的數(shù)字鎖相環(huán)（DPLL）的實(shí)現(xiàn)方法。論文在分析和對(duì)比了感應(yīng)加熱電源的各種調(diào)功方式后，選擇了移相調(diào)功對(duì)感應(yīng)加熱電源進(jìn)行恒流調(diào)節(jié)。通過兩種硬件方案的對(duì)比，確定了一種最佳方案，實(shí)現(xiàn)了基準(zhǔn)臂與移相臂之間移相角的數(shù)字控制信號(hào)的產(chǎn)生。論文搭建了以TMS320LF2407A為控制核心的硬件控制平臺(tái)。包括了采樣電路、保護(hù)電路、驅(qū)動(dòng)電路、顯示電路等外圍電路。在此基礎(chǔ)上編制了系統(tǒng)的程序，完成了樣機(jī)，并對(duì)其進(jìn)行了整機(jī)聯(lián)調(diào)，給出了電源的實(shí)測(cè)波形。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明基于DSP的DPLL完全可以勝任超音頻的頻率跟蹤，系統(tǒng)硬件電路可靠，程序運(yùn)行良好。
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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