以STM32F103C8T6為核心,設(shè)計了無刷直流電機控制器硬件電路。電路主要包括IR2310構(gòu)成的PWM驅(qū)動電路、IRF3808構(gòu)成的逆變電路、增量式旋轉(zhuǎn)編碼構(gòu)成的速度反饋電路?？刂破骶哂蠧AN和RS232通信接口,可與計算機或PLC構(gòu)成速度或位置伺服系統(tǒng)。利用由xPC目標(biāo)搭建的半實物仿真平臺對PI參數(shù)進行整定。測試了控制器的速度伺服響應(yīng)性能,給定速度為2400rpm時,控制器響應(yīng)時間為0.32s。實驗結(jié)果表明,系統(tǒng)工作可靠,穩(wěn)定性好,響應(yīng)速度快,可以滿足上肢康復(fù)機器人的機械臂速度控制性能要求。The hardware circuit of Brushless DC motor controller is designed by taking STM32F103C8T6 as the core,which mainly includes PWM driving circuits made up of IR2310,inverter circuit formed by IRF3808,speed feedback circuit composed of incremental rotary encoder and so on.Speed servo control system or position servo control system can be composed of BLDM controller with computer or PLC through CAN communication interface or RS232 serial communication interface.By using the hardware in the loop simulation platform built by xPC target,the PI parameters are set up.The Speed servo response performance of the controller is tested.When the speed is 2 400 rpm,the response time of the controller is 0...
上傳時間： 2022-05-07
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基于DSP28335的永磁同步電機調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計摘要（中英文） 本控制系統(tǒng)的設(shè)計是為了實現(xiàn)基于TMS320F28335的永磁同步電動機的調(diào)速系統(tǒng)，并把它引用到全電動注塑機當(dāng)中。本系統(tǒng)使用SVPWM的控制方法，通過采樣電機電流和旋轉(zhuǎn)變壓器的位置信息，實現(xiàn)速度、電流雙閉環(huán)控制。通過TMS320F28335的硬件浮點處理核心，實現(xiàn)應(yīng)用于永磁同步電機的浮點算法，去取代過去的定點算法，提高代碼效率。 Abstract: The control system is designed to realize TMS320F28335 based on the permanent magnet synchronous motor speed control system, and put it to quoting all electric of injection molding machine. The ystem of the control method used SVPWM, through the sampling motor current and rotating transformer 1. 引言1.1 設(shè)計背景及目的 本永磁同步電機調(diào)速系統(tǒng)是全電動注塑機的其中一個應(yīng)用部分。全電動注塑機憑借著其節(jié)約能源、清潔、噪聲少、速度控制效果好、精度高、可重復(fù)性高、成本低等眾多優(yōu)點，成為了當(dāng)下高端注塑機發(fā)展的一個方向。 全電動注塑機的所有運動機構(gòu)都采用交流伺服電動機驅(qū)動，一個穩(wěn)定高效的永磁同步電動機驅(qū)動方案成為了全電動注塑機性能的一個總要部分。本次設(shè)計以適用于全電動注塑機的永磁同步電動機控制系統(tǒng)為目標(biāo)進行設(shè)計，采用TI公司的TMS320F28335作為控制核心。憑借TMS320F28335高速的運算能力，適用于電動機控制的各種外設(shè)，以及TMS320F283XX特有的硬件浮點運算能力，進行永磁同步電動機的調(diào)速控制系統(tǒng)的設(shè)計。
上傳時間： 2022-05-08
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MCX514是一款既能與8/16位、16位數(shù)據(jù)總線接口也能與I2C串行數(shù)據(jù)總線接口的帶插補功能的4軸運動控制芯片，它能對脈沖型伺服電機、步進電機進行各軸獨立定位或速度控制。 可以選擇4軸中任意的2軸、3軸或4軸實現(xiàn)直線插補、圓弧插補、螺旋插補、位插補、連續(xù)插補等。
上傳時間： 2022-05-25
上傳用戶：d1997wayne
隨著工業(yè)自動化水平的不斷提高，工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)所需負擔(dān)的工作也日趨繁重，整個網(wǎng)絡(luò)中傳遞信息的規(guī)模和復(fù)雜度也在不斷增長，這給控制系統(tǒng)提出了更高的要求。伺服系統(tǒng)作為一種對控制精度、動態(tài)響應(yīng)等性能指標(biāo)要求很高的控制系統(tǒng)，也必須面對這些問題。本論文研究了將工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用于伺服系統(tǒng)的方法。通過將EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議與CANopen規(guī)范相結(jié)合，以TMS320F2812系列DSP為平臺，設(shè)計并實現(xiàn)了伺服驅(qū)動器的工業(yè)以太網(wǎng)通信接口，組建了網(wǎng)絡(luò)化的運動控制系統(tǒng)。通過分析EtherCAT與CANopen相關(guān)技術(shù)細節(jié)，闡述了將CANopen與EtherCAT相結(jié)合的關(guān)鍵點，給出了多種運動控制模式的設(shè)計方式，分析了軟件設(shè)計和實現(xiàn)的具體方法和要點。本文按照分層和模塊化的方式給出了通信接口的設(shè)計過程，按層次分為三個大的模塊：EtherCAT通信模塊、CoE通信模塊與CANopen運動控制模塊。對各個模塊又根據(jù)功能分為多個子模塊，其中EtherCAT 通信模塊主要包括：EtherCAT狀態(tài)機服務(wù)、郵箱服務(wù)和過程數(shù)據(jù)服務(wù)：CoE通信模塊包括：服務(wù)數(shù)據(jù)對象（SDO）服務(wù)、過程數(shù)據(jù)對象（PDO）服務(wù)、對象字典服務(wù)；運動控制模塊包括設(shè)備狀態(tài)機服務(wù)和多種運動控制模式的實現(xiàn)模塊。對每個模塊本文都給出了具體的設(shè)計與實現(xiàn)過程。本文實現(xiàn)了四種運動控制模式下的實際控制結(jié)果，包括周期同步的位置與速度模式以及位置與速度軌跡規(guī)劃模式。實驗結(jié)果表明，系統(tǒng)能夠滿足高速度、高精度、高可靠性和同步協(xié)調(diào)的控制要求。最后對所做工作進行了總結(jié)與展望。
上傳時間： 2022-05-27
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在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視牛產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復(fù)性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。本文將設(shè)計一臺四白由度的工業(yè)機器人，用于給沖壓設(shè)備運送物料。首先，本文將設(shè)計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動方式、驅(qū)動方式，搭建機器人的結(jié)構(gòu)平臺；在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計該機器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和同服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設(shè)計以及控制軟件的設(shè)計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現(xiàn)的目標(biāo)包括：關(guān)節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機器人的各個關(guān)書的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點和回參考點。關(guān)鍵詞：機器人，示教編程，伺服，制動在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。化工等連續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機床是大批量生產(chǎn)自動化的有效辦法；程控機床、數(shù)控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)機械化。機器人的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機械化奠定了良好的基礎(chǔ)。“工業(yè)機器人”（Industrial Robot）：多數(shù)是指程序可變（編）的獨立的自動抓取、搬運工件、操作工具的裝置（國內(nèi)稱作工業(yè)機器人或通用機器人）。機器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。機器人具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢，但功能較少，適應(yīng)性較差。目前我國常把具有上述特點的機器人稱為專用機器人，而把工業(yè)機械人稱為通用機器簡而言之，機器人就是用機器代替人手，把工件由某個地方移向指定的工作求以操縱工件進行加.
上傳時間： 2022-05-28
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矢量控制理論的提出1971年，由德國Blaschke等人首先提出了交流電動機的矢量控制（Transvector Contrl）理論，從理論上解決了交流電動機轉(zhuǎn)矩的高性能控制問題。其基本思想是在普通的三相交流電動機上設(shè)法模擬直流電動機轉(zhuǎn)矩控制的規(guī)律，在磁場定向坐標(biāo)上，將電流矢量分解成產(chǎn)生磁通的勵磁電流分量ia和產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩電流分量i，并使兩分量互相垂直，彼此獨立，然后分別進行調(diào)節(jié)。這樣，交流電動機的轉(zhuǎn)矩控制，從原理和特性上就與直流電動機相似了。因此，矢量控制的關(guān)鍵仍是對電流矢量的幅值和空間位置的控制。矢量控制的目的是為了改善轉(zhuǎn)矩控制性能，而最終實施仍然是落實在對定子電流交流量）的控制上。由于在定子側(cè)的各物理量（電壓、電流、電動勢、磁動勢）都是交流量，其空間矢量在空間上以同步旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)、控制和計算均不方便。因此，需借助于坐標(biāo)變換，使各物理量從靜止坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系，站在同步旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)系上觀察，電動機的各空間矢量都變成了停止矢量，在同步坐標(biāo)系上的各空間矢量就都變成了直流量，可以根據(jù)轉(zhuǎn)矩公式的幾種形式，找到轉(zhuǎn)矩和被控矢量的各分量之間的關(guān)系，實時地計算出轉(zhuǎn)矩控制所需的被控矢量的各分量值--直流給定量。按這些給定量實時控制，就能達到直流電動機的控制性能。由于這些直流給定量在物理上是不存在的、虛構(gòu)的，因此，還必須在經(jīng)過坐標(biāo)的逆變換過程，從旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系回到靜止坐標(biāo)系，把上述的直流給定量變換成實際的交流給定量，在三相定子坐標(biāo)系上對交流量進行控制，使其實際值等于給定值。
上傳時間： 2022-05-30
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標(biāo)簽： python
上傳時間： 2022-06-06
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本文逐步介如何使用USB-2-RTMI（RTMI）一步一步調(diào)試TMC4671。通訊轉(zhuǎn)換器是采用基于FTDI FT4222H高速 USB轉(zhuǎn)SPI橋路。采用USB供電帶有一個小巧的10引腳接頭和TMC4671-EVAL的RTMI接口引腳相同，且具有相同的引分配可以在TMC4671估板上找到。TMCL- IDE提供軟件工具用于調(diào)試不同控制環(huán)路。因此，RTMI是調(diào)試，監(jiān)控和系統(tǒng)配置的最簡便的方式。
上傳時間： 2022-06-12
上傳用戶：zhanglei193
【資源描述】:這是一個伺服電機的仿真程序，里面非常實用，希望能幫到大家
上傳時間： 2022-06-17
上傳用戶：aben
線程（thread）技術(shù)早在60年代就被提出，但真正應(yīng)用線程到操作系統(tǒng)中去，是在80年代中期。為什么有了進程的概念后，還要再引入線程呢？使用多線程到底有哪些好處？使用多線程的理由之一是和進程相比，它是一種非常”節(jié)儉”的多任務(wù)操作方式。在Linux系統(tǒng)下，啟動一個新的進程必須分配獨立的地址空間，建立眾多的數(shù)據(jù)表來維護它的代碼段、堆棧段和數(shù)據(jù)段。而運行于一個進程中的多個線程，它們之間使用相同的地址空間，共享大部分?jǐn)?shù)據(jù)，啟動一個線程所花費的空間遠遠小于進程所花費的空間，而且，線程間彼此切換所需的時間也遠遠小于進程間所需要的時間。使用多線程的理由之二是線程間方便的通信機制。對不同進程來說，它們具有獨立的數(shù)據(jù)空間，要進行數(shù)據(jù)的傳遞只能通過通信的方式進行，這種方式費時且很不方便。由于同，進程下的線程之間共享數(shù)據(jù)空間，所以一個線程的數(shù)據(jù)可以直接為其它線程所用，這樣快且方便。在計算機中，凡是提供服務(wù)的一方我們稱為服務(wù)端（Server），而接受服務(wù)的另一方我們稱作客戶端（Client）。不過客戶端及伺服端的關(guān)系不見得一定建立在兩臺分開的機器上，提供服務(wù)的伺服端及接受服務(wù)的客戶端也有可能都在同一臺機器上，這樣在同一臺機器上就同時扮演伺服端及客戶端。線程間方便的通信機制可以使得在我們在服務(wù)端和客戶端方便的進行通信傳輸與各種操作，可以通過運用多線程機制方便實現(xiàn)上傳、下載文件：增加、刪除用戶：以及在服務(wù)端進行文件的管理。
上傳時間： 2022-06-20
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