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電液<b>伺服</b>

基于模糊CMAC的PMSM位置伺服系統的分析和研究

在交流伺服系統中,永磁同步電動機(PMSM)作為執行元件具有高效、節能、便于維修的特點,廣泛應用于數控機床的進給伺服單元及機器人等需精確定位的裝置中.由于PMSM驅動系統受電機參數變化、外部負載擾動、對象未建模和非線性動態特性等不確定性的影響,因此,采用并發展先進的控制技術,不斷改善與提高位置伺服系統的穩態精度、動態響應特性及對系統參數變化的自適應性和抗干擾性是一個必然趨勢.該文對PMSM的控制機理和特性作了較為深入的分析;建立了PMSM的數學模型,并采用了id=0的矢量控制策略;對控制系統組成及控制方式作了分析和比較,在此基礎上建立了電流環、速度環和位置環的三閉環控制系統,對作為反饋主回路的位置環采用了模糊CMAC神經網絡控制方法,該方法兼具模糊控制器的快速性和神經網絡的自學習能力;構建了針對PMSM位置伺服系統的模糊CMAC控制器結構及其相應的算法;利用先進的計算機仿真工具(Matlab下的Simulink)對所提出的控制策略進行了數字仿真和分析;仿真和實驗結果表明本文所提出的控制策略對PMSM位置伺服系統進行控制具有良好的魯棒性能和快速性.該文首次提出將兼具快速性和自學習能力的模糊CMAC神經網絡控制器應用于PMSM位置伺服系統中,可以說該文為發展高性能PMSM位置伺服系統提供了充分的技術資料,也為今后進一步提高其性能提出了新的思路和方法.

標簽： CMAC PMSM 模糊位置伺服系統

上傳時間： 2013-04-24

上傳用戶：qw12
基于ARMFPGA的雷達伺服控制器設計

這篇論文在系統分析國內外雷達伺服控制系統研究現狀的基礎上，選定以ARM為內核的基于ARM+FPGA的雷達伺服控制器為研究對象。首先，根據雷達伺服控制系統功能要求與性能指標，進行系統的硬件設計：選擇基于ARM920T的S3C2410和Altera公司的FPGA芯片EP1C12Q240作為主控芯片，ARM與FPGA的連接形式采用中斷+存儲器的形式；將ARM與FPGA上多余的引腳引出作為將來升級的需要；還畫出ARM+FPGA的雷達伺服控制器的系統圖并制作了PCB板。其次，選用PID對伺服系統進行控制，模糊神經網絡綜合了模糊控制和神經網絡的優點，并利用模糊神經網絡算法對PID參數進行在線調整。用Matlab7.1進行仿真，其結果表明：該控制算法對系統具有良好的控制效果，性能較常規PID得到較大改善。最后，根據FPGA在伺服系統主要任務，用VHDL語言和原理圖在FPGA芯片中分別編制實現DAC0832接口控制功能、光電編碼器與脈沖發生電路的程序代碼；并在Quartus II6.0環境下通過仿真，且得到仿真的波形符合系統功能要求。采用C語言編寫在ARM中實現模糊神經網絡PID控制算法的代碼，通過CodeWarrior for ARM的編譯無誤后，生成可執行文件.axf,，調用AXD進行在線仿真調試。仿真結果表明：模糊神經網絡PID算法對伺服系統能夠進行有效控制。結果表明：ARM作為伺服控制器的內核，其性價比與集成度高：用FPGA芯片實現接口電路使伺服控制器的可靠性高、速度快、可配置及連接方式靈活。因此采用基于ARM+FPGA的雷達伺服控制器，提高了系統的開放性、實時性、可靠性，降低了系統功耗，具有重要的應用價值。

標簽： ARMFPGA 雷達伺服制器設計

上傳時間： 2013-06-30

上傳用戶：Ruzzcoy
基于DSP和IRMCK201的雙CPU交流位置伺服系統.pdf

由于永磁伺服電機具有轉子轉動慣量小，響應速度快，效率高，功率密度高，電機體積小，消除電刷而減少噪音和維護等其他電機難以比擬的優點，在高性能位置伺服領域，尤其為伺服電機組成的伺服系統應用越來越廣泛。永磁無刷電機有兩種形式:方波式和正弦波式。本文主要研究以pmsm 為伺服電機的伺服系統目前實現永磁同步電動機的控制主要采用dsp、dsp+fpga和dsp+asic三種途徑。而前兩種方式實現位置控制編程量較大，美國國際整流器公司針對高性能交流伺服驅動要求，基于fpga技術開發出了完整的閉環電流控制和速度控制的伺服系統單片解決方案—irmck201。本文就是基于這種數字運動控制芯片，設計了dsp和irmck201的交流伺服控制系統。該系統具有性能優越，結構簡單，編程任務小，開發周期短等優點，對其他交流位置伺服控制系統也具有很好的推廣意義。

標簽： IRMCK DSP 201 CPU

上傳時間： 2013-06-07

上傳用戶：zgu489
全數字伺服系統中死區效應的補償方法.pdf

目前，在伺服控制系統中，通常采用三相電壓型逆變器來驅動伺服電機。橋式電路中為避免同一橋臂開關器件的直通現象, 必須插入死區時間。死區時間和開關器件的非理想特性往往會造成輸出電壓、電流的畸變，從而造成電機轉矩的脈動，影響系統工作性能。因此，必須對電壓型逆變器中的死區效應進行補償。

標簽： 全數字伺服系統死區

上傳時間： 2013-04-24

上傳用戶：萌萌噠小森森
ARM控制的伺服點焊槍的研制

電極壓力是電阻點焊的主要參數之一，電極壓力的恒定性、可調性對于保證焊點的質量是非常重要的，但是，目前生產中普遍使用的氣動焊槍，不具備調節電極壓力的功能。本文的目的就是研制一種新型的伺服驅動的懸掛式點焊槍，該焊槍能夠在焊接的過程中對電極壓力進行實時的調節，從而實現復雜的焊接循環，提高焊接質量。焊槍采用伺服電機作為動力裝置，以滾珠絲杠為主要傳動機構，結構簡單緊湊，運動平穩靈活。壓力控制系統采用32位的ARM微處理器作為核心，與采用傳統的單片機相比，系統的工作頻率大幅提高，硬件功能更加強大，更適合電極壓力的實時控制。此外，在系統中移植了uC/OS-Ⅱ實時操作系統，并在此基礎上構建了一個分層次的、多任務的、消息機制的軟件系統，充分發揮了ARM的性能，提高了系統的穩定性和實時性。利用伺服焊槍進行了焊接試驗，在焊接過程中，伺服電機工作在力矩模式下，采用開環的控制方式，利用電壓信號控制電極的壓力和速度，通過驅動器的反饋信號檢測電極的壓力和位置，使用I/O口控制焊接電源。實驗結果證明，本課題研制的伺服焊槍的機械裝置的精度和響應速度均能夠滿足焊接的需要，而且可以實現快速漸進，低速爬行，電極輕接觸，快速預壓等功能，有助于延長電極壽命和提高焊接效率。而且，使用伺服焊槍進行了低碳鋼焊接試驗，采用馬鞍形的加壓方式，與恒定壓力條件相比，焊接中飛濺大幅減少，焊點強度和塑性增加，焊接質量有明顯提高。

標簽： ARM 控制伺服點焊

上傳時間： 2013-04-24

上傳用戶：yan2267246
伺服電機選型技術指南

伺服電機選型技術指南 1、機電領域中伺服電機的選擇原則現代機電行業中經常會碰到一些復雜的運動，這對電機的動力荷載有很大影響。伺服驅動裝置是許多機電系統的核心，因此，伺服電

標簽： 伺服電機選型

上傳時間： 2013-06-14

上傳用戶：yan2267246
基于DSP2812無刷直流伺服電機控制系統的設計

·基于DSP2812無刷直流伺服電機控制系統的設計

標簽： 2812 DSP 無刷直流伺服電機

上傳時間： 2013-07-02

上傳用戶：lwt123
永磁同步伺服電機(PMSM) 驅動器設計原理

·永磁交流伺服系統的驅動器經歷了模擬式、模擬數字混合式的發展后，目前已經進入了全數字的時代。全數字伺服驅動器不僅克服了模擬式伺服的分散性大、零漂、低可靠性等缺點，還充分發揮了數字控制在控制精度上的優勢和控制方法的靈活，使伺服驅動器不僅結構簡單，而且性能更加可靠。現在，高性能的伺服系統大多數采用永磁交流伺服系統，其中包括永磁同步交流伺服電動機和全數字交流永磁同步伺服驅動器兩部分。后者由兩部分組成：驅動

標簽： PMSM nbsp 永磁同步伺服電機

上傳時間： 2013-04-24

上傳用戶：zhangyi99104144
直流電機試驗方法+松下伺服電機使用手冊

·直流電機試驗方法+松下伺服電機使用手冊

標簽： 直流電機松下伺服電機使用手冊

上傳時間： 2013-06-10

上傳用戶：朗朗乾坤
《直線交流伺服系統的精密控制技術》

·《直線交流伺服系統的精密控制技術》內容簡介：本書較詳細地介紹了高性能直線交流伺服系統所采用的各種控制策略與方法。這些控制方法包括PID控制、Smith預估控制、解耦控制、模型參考自適應控制等。為了便于閱讀，在每章節前面，首先扼要介紹了相關概念和基本理論，為每種控制策略和方法的設計舉例，提供必要的基礎知識準備。前言 ------------------------------------------

標簽： 直線交流伺服系統控制技術精密

上傳時間： 2013-06-21

上傳用戶：夢雨軒膂