前言本教程適用于CIACanopen 協(xié)議DS301又名CIA301標(biāo)準(zhǔn)。用戶須已經(jīng)掌握CAN2.0A協(xié)議的基本知識。即基本的幀結(jié)構(gòu)、ID、數(shù)據(jù)、DLC等知識，本文不再從CAN底層開始敘述。如果讀者需要了解CAN底層，推薦北京航空航天出版社出版的《項目驅(qū)動一—CAN-bus 現(xiàn)場總線基礎(chǔ)教程》。Canopen在ISO層級中的位置從oSI的7層網(wǎng)絡(luò)模型的角度來看同，CAN（Controller Area Network）現(xiàn)場總線僅僅定義了第1層（物理層，見ISO11898-2標(biāo)準(zhǔn)）、第2層（數(shù)據(jù)鏈路層，見ISO11898-1標(biāo)準(zhǔn)）；而在實際設(shè)計中，這兩層完全由硬件實現(xiàn)，設(shè)計人員無需再為此開發(fā)相關(guān)軟件（Software）或固件（Firmware），只要了解如何調(diào)用相關(guān)的接口和寄存器，即可完成對CAN的控制。如圖21所示。
