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GNSS解算模糊度

  • 小四軸算法

    詳細的小四軸控制算法，從姿態解算到相應的控制算法將的都非常詳細，非常適合新手入門。

    標簽： 四軸 pid 歐拉角 四元素

    上傳時間： 2015-11-27

    上傳用戶：yangmuhan

  • 基于EKF的無人機姿態仿真

    采用誤差四元數作為狀態量，利用加速度計和地磁的數據作為觀測量的姿態解算算法。

    標簽： EKF 無人機 仿真

    上傳時間： 2016-08-05

    上傳用戶：bit_nhk

  • 互補濾波姿態算法

    兩種互補濾波算法解算載體姿態，其中一種為梯度下降算法，對陀螺儀和加速度計數據進行融合。

    標簽： 互補濾波 算法

    上傳時間： 2016-08-24

    上傳用戶：yyxy

  • 地球坐標系到慣性坐標系的轉化

    GPS解算，將GPS的WGS全球坐標系下的表示，轉化成站心坐標系，站心坐標系的原點在初始位置

    標簽： 坐標系 地球 轉化

    上傳時間： 2017-05-17

    上傳用戶：wwjwwj

  • MPU6050六軸傳感器模塊技術資料包括模塊原理圖+-STM32F1程序源碼+技術文檔資料: MPU

    MPU6050六軸傳感器模塊技術資料包括模塊原理圖+-STM32F1程序源碼+技術文檔資料:MPU-6000 & MPU-6050 寄存器表及其描述(中文版).pdfMPU-6000 & MPU-6050產品說明書(中文版).pdfMPU-6000 and MPU-6050 Product Specification.pdfMPU-6000 and MPU-6050 Register Map and Descriptions.pdfMPU6050六軸傳感器模塊程序PZ-MPU6050六軸傳感器模塊原理圖.pdfPZ-MPU6050六軸傳感器模塊開發手冊--普中STM32F1開發板.pdf叉積法融合陀螺和加速度核心程序詳解（圓點博士四軸）.pdf姿態解算說明（Mini AHRS）.pdf調試工具

    標簽： mpu6050 傳感器 mpu stm32

    上傳時間： 2021-10-15

    上傳用戶：qdxqdxqdxqdx

  • 基于sTC8單片機的平衡車

    電機驅動用tb6612，PWM和計數器都是用PWM外設，MPU6050軟狀態解算

    標簽： stc8 單片機 平衡車

    上傳時間： 2022-03-21

    上傳用戶：1208020161

  • 基于MPU6050和互補濾波的四旋翼飛控系統設計

    針對四軸飛行器飛行性能不穩定和慣性測量單元(IMU)易受干擾、存在漂移等問題,利用慣性傳感器MPU6050采集實時數據,以經典互補濾波為基礎,提出一種可以自適應補償系數的互補濾波算法,該算法在低通濾波環節加入PI控制器,依據陀螺儀測得的角速度實時調節PI控制器補償系數。飛行器姿態控制系統采用雙閉環PID控制方法,姿態解算的歐拉角作為系統外環,陀螺儀角速度作為系統內環。最后,搭建以NI my RIO為核心控制器的四軸飛行器,通過Lab VIEW實現算法和仿真,實驗結果表明,自適應互補濾波算法可以準確解算姿態信息,雙閉環PID控制超調量小、反應靈敏,控制系統基本滿足飛行要求。

    標簽： mpu6050 互補濾波 四旋翼飛控系統 雙閉環PID LabVIEW語言

    上傳時間： 2022-06-13

    上傳用戶：bluedrops

  • 北斗-GPS-GLONASS組和導航接收機上位機軟件的設計和開發

    近些年來，衛星導航系統在我國的國民經濟建設和社會服務中的應用越來越廣闊，已經發展成為一個巨大的產業，擁有自己的衛星導航系統，也是一個國家綜合實力的重要標志。美國的GPS（全球口星定位系統）是最具有開創意義的衛星導航系統，其全球性，全能性，全天候性的導航定位，定時，測速優勢在諸多領域都有廣泛的應用。俄羅斯的GLONASS系統與GPS有很多的相同性。而我國的北斗衛星導航系統（COMPASS）是自主開發并具有完全知識產權，覆蓋我國本土及周邊區域的衛星導航系統。雖然當前我國的北斗衛星系統發展迅速，但是其它兩個系統，尤其是GPS系統在我國的應用十分廣泛，發展的相對成熟。所以在擁有自主產權的北斗衛星系統保障的同時，兼容GPS和GLONASS這兩個導航系統來達到最佳的導航效果無疑是各份保障系統最經濟可行的方案。這種COMPASS+GPS+GLONASS模式的兼容性接收機就是組合導航接收機。1.組合導航接收機功能簡介組合導航接收機最基本的功能是接收北斗衛星信號，通過解算得到用戶位置，速度，時間等信息，同時內嵌可以接收和處理GPS信號，GLONASS信號的模塊。三系統可以人工切換使其工作在單一系統模式，也可以切換到多系統模式下工作，同時還可以根據各系統狀態自動切換到最佳導航狀態。在工作的同時組合導航接收機還會實時上傳導航數據給上位機，為了用戶可以方便直觀的了解數據中道含的信息，同時控制接收機根據需要傳送測量等信息，就需要開發上位機軟件。本文介紹的就是為這種組合導航接收機設計開發的上位機軟件。該軟件不僅可以應用于這種組合接收機，也適用于北斗接收機。

    標簽： 北斗導航 接收機 GPS

    上傳時間： 2022-06-24

    上傳用戶：bluedrops

  • 四軸同款傳感器方案設計ICM20602+AK8975+SPL06-001

     四軸起飛時，發出觸發信號使導航模塊開始工作，同時讀取ICM20602的加速度計、陀螺儀數據，對數據卡爾曼濾波后姿態解算，對角度與角速度采取串級PID調節?？刂葡到y算法設計主要有ICM20602濾波算法，姿態解算算法、串級PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計無法計算出航向角，由于巡線機器人保持穩定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數轉換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態控制的輸出疊加到四個電機的控制中。數據濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態對激光測距的影響及減小高度控制對姿態控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數轉換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進行串級PID控制，其中歐拉角作為外環，角速度作為內環。外環的PID以及內環的PD設定值為測試數據值。由于內環的角速度控制不需要無靜差,所以內環采用PD控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環積分需要限幅。

    標簽： 傳感器

    上傳時間： 2022-06-24

    上傳用戶：默默

  • STM32飛控源碼

    STM32飛控源碼,stm32f103主控，陀螺儀數據傳感，外加姿態解算算法

    標簽： stm32

    上傳時間： 2022-07-08

    上傳用戶：

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