自抗擾控制是一種以PID控制為基礎(chǔ)，并對其做出改進(jìn)的環(huán)路控制方式。理論上控制效果好于PID，且能夠替代PID控制
標(biāo)簽： 自抗擾控制
上傳時間： 2022-04-19
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基于TMS320F2812數(shù)字控制的三相逆變電源設(shè)計論文+原理圖PCB摘要：隨著社會的需求越來越高，傳統(tǒng)的模擬電源的諸多缺陷越來越凸顯, 本文在借鑒國內(nèi)外相關(guān)研究的基礎(chǔ)上，通過對空間矢量脈寬調(diào)制算法的分析，研究了數(shù)字信號處理器生成SVPWM 波形的實(shí)現(xiàn)方法及軟件算法。并將相關(guān)方法應(yīng)用于實(shí)踐，研制了基于TMS320F2812數(shù)字控制的三相逆變電源，相關(guān)試驗(yàn)參數(shù)和結(jié)果表明：該設(shè)計提高了直流電壓的利用率，使開關(guān)器件的損耗更小。此外，還提出了逆變電源閉環(huán)控制的PI控制算法，利用DSP的強(qiáng)大的數(shù)字信號處理能力，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。經(jīng)測試，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了1~40V步進(jìn)為1V的調(diào)壓輸出, 50Hz~1kHz步進(jìn)2Hz的調(diào)頻輸出，輸出電壓恒定為36V時負(fù)載調(diào)整率小于5%。 關(guān)鍵詞：全橋逆變，SVPWM，DSP1. 系統(tǒng)硬件設(shè)計3.1 不可控整流電路 采用整流橋加濾波，得到比較穩(wěn)定的電壓，電路如圖3.1.1所示。 圖3.1.1 不可控整流電路圖電路實(shí)現(xiàn)AC－DC變換。本模塊交流輸入是經(jīng)48V變壓器將220V交流電壓變壓為48V交流電壓后的輸入電壓，然后經(jīng)過橋式整流器整流，再通過電容濾波，輸出大小約為57.6V的直流電壓。中間接一個保險絲來保護(hù)后面的元器件，或當(dāng)后面電路短路時防止電容損壞。 一般來說，無法找到一個可以把電源的所有電流紋波都吸收的電容，所以通常用多個電容并聯(lián)，這樣流入每個電容的紋波電流就只有并聯(lián)的電容個數(shù)分之一，每個電容就可以工作在低于它的最大額定紋波電流下，這里采用5個220μF的電容并聯(lián)。另外輸入濾波電容上一般要并上陶瓷電容（0.1μF），以吸收紋波電流的高頻分量。兩個20kΩ電阻的作用是使后
標(biāo)簽： 逆變電源
上傳時間： 2022-05-05
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#define PI (3.14159265)// 度數(shù)表示的角速度*1000#define MDPS (70)// 弧度表示的角速度#define RADPS ((float)MDPS*PI/180000)// 每個查詢周期改變的角度#define RADPT (RADPS/(-100))// 平衡的角度范圍；+-60度(由于角度計算采用一階展開，實(shí)際值約為46度)#define ANGLE_RANGE_MAX (60*PI/180)#define ANGLE_RANGE_MIN (-60*PI/180)// 全局變量pid_s sPID; // PID控制參數(shù)結(jié)構(gòu)體float radian_filted=0; // 濾波后的弧度accelerometer_s acc; // 加速度結(jié)構(gòu)體，包含3維變量gyroscope_s gyr; // 角速度結(jié)構(gòu)體，包含3維變量int speed=0, distance=0; // 小車移動的速度，距離int tick_flag = 0; // 定時中斷標(biāo)志int pwm_speed = 0; // 電機(jī)pwm控制的偏置值，兩個電機(jī)的大小、正負(fù)相同，使小車以一定的速度前進(jìn)int pwm_turn = 0; // 電機(jī)pwm控制的差異值，兩個電機(jī)的大小相同，正負(fù)相反，使小車左、右轉(zhuǎn)向float angle_balance = 0; // 小車的平衡角度。由于小車重心的偏移，小車的平衡角度不一定是radian_filted為零的時候
上傳時間： 2022-06-01
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該文件為西門子上的PID控制，已經(jīng)成功移植，西門子PID程序(FB58)的C代碼帶自整定功能(當(dāng)你讀懂后你就能體會偉大的西門子過程控制的精妙以及STEP7命名的由來)
上傳時間： 2022-06-09
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超聲波換能器由于負(fù)載的變化以及外界環(huán)境的變化等因素，導(dǎo)致超聲波電源的輸出頻率與諧振頻率不匹配，從而使清洗效果不佳。超聲波電源是超聲清洗機(jī)的核心部分，為實(shí)現(xiàn)其高效穩(wěn)定的工作，需要對其工作頻率進(jìn)行自動跟蹤控制。為此，本文設(shè)計了基于單片機(jī)PIC16F886為控制核心的超聲波電源，其額定輸出功率為600W，工作頻率為20kHz，并實(shí)現(xiàn)了對頻率的實(shí)時跟蹤控制。主要研究內(nèi)容如下： 首先，根據(jù)超聲波電源的性能指標(biāo)要求，設(shè)計了超聲波電源主電路系統(tǒng)，主電路系統(tǒng)由整流濾波電路、逆變電路、匹配電路等單元組成，逆變電路采用全橋逆變拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，文中對主電路系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)分析與設(shè)計，并采用Multisim仿真軟件對主電路系統(tǒng)各個部分進(jìn)行仿真。 其次，設(shè)計了超聲波電源頻率跟蹤的控制方案，該控制方案采用鎖相環(huán)頻率跟蹤的控制思路并結(jié)合PID控制方法。為此設(shè)計了相應(yīng)的控制軟件，采用C語言編寫主程序、A/D轉(zhuǎn)換程序、PID控制程序等。 最后，以PIC16F866單片機(jī)芯片為控制核心，設(shè)計了超聲波電源控制系統(tǒng)，主要包括采樣電路、驅(qū)動電路、單片機(jī)外圍電路等，分析了其工作原理。并采用Proteus軟件對控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真。仿真結(jié)果表明，所設(shè)計的超聲波電源控制系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)頻率自動跟蹤，與超聲波換能器相匹配，工作在諧振狀態(tài)，達(dá)到了設(shè)計要求。
上傳時間： 2022-06-11
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針對四軸飛行器飛行性能不穩(wěn)定和慣性測量單元(IMU)易受干擾、存在漂移等問題,利用慣性傳感器MPU6050采集實(shí)時數(shù)據(jù),以經(jīng)典互補(bǔ)濾波為基礎(chǔ),提出一種可以自適應(yīng)補(bǔ)償系數(shù)的互補(bǔ)濾波算法,該算法在低通濾波環(huán)節(jié)加入PI控制器,依據(jù)陀螺儀測得的角速度實(shí)時調(diào)節(jié)PI控制器補(bǔ)償系數(shù)。飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)采用雙閉環(huán)PID控制方法,姿態(tài)解算的歐拉角作為系統(tǒng)外環(huán),陀螺儀角速度作為系統(tǒng)內(nèi)環(huán)。最后,搭建以NI my RIO為核心控制器的四軸飛行器,通過Lab VIEW實(shí)現(xiàn)算法和仿真,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,自適應(yīng)互補(bǔ)濾波算法可以準(zhǔn)確解算姿態(tài)信息,雙閉環(huán)PID控制超調(diào)量小、反應(yīng)靈敏,控制系統(tǒng)基本滿足飛行要求。
標(biāo)簽： mpu6050 互補(bǔ)濾波 四旋翼飛控系統(tǒng) 雙閉環(huán)PID LabVIEW語言
上傳時間： 2022-06-13
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1引言隨著高r能永磁材料、電力電了技術(shù)、大規(guī)模集成電路和計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，永同步電機(jī)PMSMD）的應(yīng)用領(lǐng)城不擴(kuò)大。由于對電機(jī)控制性能的要求越來越高，因此如何建立有效的仿真模型越來受到人們的關(guān)注。本文在分析永司步電機(jī)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，提出了一種PMSM控制系統(tǒng)建模的方法，在此仿真模型基礎(chǔ)上，可以十分便捷地實(shí)現(xiàn)和驗(yàn)證控制算法。因此，它為分析和設(shè)計PMSM控制系統(tǒng)提供了有效的手段，也為實(shí)際電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計和調(diào)試提供了新的思路。2永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型[]水磁同步電動機(jī)三相繞組分別為U.v.w，各相繞組平面的軸線在與轉(zhuǎn)子軸垂直的平面上，三相繞組的電壓回路方程如下；式中，U L，為各相繞組兩端的電壓14A為各相的線電流，中uoyow為相統(tǒng)組的總磁鏈，R為定子每相繞組的電陽：P為微外算子（d/at）.磁鏈方程為：
標(biāo)簽： 矢量控制 永磁同步電動機(jī) matlab
上傳時間： 2022-06-22
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本文首先就永磁同步電機(jī)弱磁控制的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和未來發(fā)展趨勢進(jìn)行了簡單介紹，建立了永磁同步電機(jī)在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的動態(tài)模型，介紹了常用的矢量控制策略，并通過控制效果對比引出永磁同步電機(jī)弱磁控制方法。然后，詳細(xì)介紹了永磁同步電機(jī)的弱磁控制原理，并對弱磁控制的約束條件、弱磁控制區(qū)間的電流給定及現(xiàn)有弱磁控制策略做了簡單的介紹，推導(dǎo)了電機(jī)在恒轉(zhuǎn)矩控制和弱磁控制階段中永磁同步電機(jī)電流矢量在電流平面的運(yùn)行軌跡及其相關(guān)說明。深入研究了基于電壓反饋的永磁同步電機(jī)弱磁控制算法。最后，基于電壓反饋弱磁算法對控制系統(tǒng)建模，構(gòu)建了以SVPWM為調(diào)制算法，基于電壓反饋的永磁同步電機(jī)弱磁控制系統(tǒng)框圖，對框圖中的關(guān)鍵模塊進(jìn)行了分析和設(shè)計，并借助Matlab/Simulink 軟件對控制系統(tǒng)進(jìn)行了建模和仿真，仿真結(jié)果驗(yàn)證了基于電壓反饋的弱磁控制方法的可行性和有效性。并由仿真結(jié)果分析指出基于電壓反饋弱磁控制策略的不足點(diǎn)，從而為該弱磁控制策略的進(jìn)一步完善提出新的思路。關(guān)鍵詞：永磁同步電機(jī)，SVPWM調(diào)制，弱磁控制，電壓反饋，Matlab/Simulink仿真
標(biāo)簽： 永磁同步電機(jī) 弱磁控制
上傳時間： 2022-06-24
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本文檔描述了基于飛思卡爾電機(jī)控制專用的數(shù)字信號控制器MC56F8274S的三相交流感應(yīng)電機(jī)矢量控制方案。三相交流感應(yīng)電機(jī)因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)簡單、工藝成熟、造價低廉、無電刷、維護(hù)簡單、魯棒性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制中。如水泵、風(fēng)機(jī)、壓縮機(jī)、制冷系統(tǒng)中。為了實(shí)現(xiàn)三相交流感應(yīng)電機(jī)的調(diào)速，需要對電機(jī)提供電壓幅值和頻率可變的交流電，一般使用由數(shù)控開關(guān)逆變器構(gòu)成的三相變頻器。電機(jī)的控制算法大體分為兩類，一類是標(biāo)量控制，如被廣泛應(yīng)用的VF恒壓頻比控制。另一類被稱為矢量控制或磁場定向控制（FOC），相對于標(biāo)量控制，矢量控制全面提升了電機(jī)驅(qū)動性能，比如矢量控制實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)矩和磁鏈的解耦控制、全轉(zhuǎn)矩控制、效率更高且提高了系統(tǒng)的動態(tài)性能?；陲w思卡爾電機(jī)控制專用的數(shù)字信號控制器MC56F82748的三相交流感應(yīng)電機(jī)矢量控制是一個面對客戶和工業(yè)應(yīng)用的設(shè)計方案。低成本和高可靠性是兩個關(guān)鍵的考量指標(biāo)。為了減小系統(tǒng)成本，我們采用了單電阻電流采樣方案。為了減少系統(tǒng)對參數(shù)的依賴，我們使用了閉環(huán)的磁鏈估算方案，提升了系統(tǒng)穩(wěn)定性和魯棒性。本文檔介紹了基本的電機(jī)控制理論，系統(tǒng)的設(shè)計理念，硬件設(shè)計、軟件設(shè)計，包括FreeMASTER可視化軟件工具。
標(biāo)簽： 電阻采樣 交流感應(yīng)電機(jī) 矢量控制
上傳時間： 2022-06-24
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[導(dǎo)讀]從能耗角度來看，消費(fèi)類電子產(chǎn)品和工業(yè)設(shè)備從傳統(tǒng)的AC馬達(dá)過渡到體積更小、更為高效的BLDC馬達(dá)具有重大意義，但設(shè)計BLDC控制算法的復(fù)雜性阻止了工程師們實(shí)現(xiàn)這種過渡的積極性。關(guān)鍵詞：馬達(dá)設(shè)計FOCBLDC控制技術(shù)從手機(jī)中的小型振動馬達(dá)到家用洗衣機(jī)和空調(diào)中使用的更復(fù)雜的馬達(dá)，馬達(dá)已成為消費(fèi)領(lǐng)域中的日常裝置。馬達(dá)同樣也是工業(yè)領(lǐng)域中的一個重要組成部分，在很多應(yīng)用中廣泛運(yùn)用，如驅(qū)動風(fēng)扇、泵等各種機(jī)械設(shè)備。這些馬達(dá)的能量消耗是非常巨大的：研究表明，僅在中國，馬達(dá)所消耗的能源占工業(yè)總能耗的60%至70%，其中風(fēng)扇和泵所消耗的能源占中國整體功耗的近四分之一。盡管這個數(shù)字在其他國家可能沒那么高，但降低電子系統(tǒng)中的馬達(dá)能耗已在全球成為必須優(yōu)先考慮的議題。一個多世紀(jì)以來，傳統(tǒng)的交流（AC）馬達(dá)已被廣泛使用。交流馬達(dá)是設(shè)計最簡單的感應(yīng)馬達(dá)，但他們卻造成了大量能源的浪費(fèi)。這是因?yàn)榻涣黢R達(dá)只輸出恒定速度，不能隨工作條件的變化進(jìn)行自適應(yīng)。現(xiàn)在已有一些調(diào)節(jié)交流馬達(dá)速度的簡單方法（例如，可以提供三種速度選擇的標(biāo)準(zhǔn)家用風(fēng)扇），但這些方法的應(yīng)用范圍有限，而且難以轉(zhuǎn)移到更為復(fù)雜的系統(tǒng)。
上傳時間： 2022-06-25
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