鋰電池BMS管理技術是移動機器人的關鍵技術,本文設計了基于bq76PL455、STM32F103的鋰電池管理系統(tǒng),實現(xiàn)了電池組電壓、電流、過壓、過流等狀態(tài)監(jiān)測;系統(tǒng)配置均衡電路,電池充電過程中若出現(xiàn)電池單體電壓不平衡現(xiàn)象,會觸發(fā)均衡電路,進而提高電池的安全性,延長使用壽命。Lithium battery BMS management technology is the key technology of mobile robot.The lithium battery management system based on bq76PL455 and STM32F103 is proposed to realize the monitoring of battery pack voltage,current,overvoltage and overcurrent.The system is equipped with equalization circuit.When the battery cell voltage imbalance occurs,the equalization circuit is triggered to improve the safety and service life of the battery.
標簽： 移動機器人 鋰電池 bms管理系統(tǒng)
上傳時間： 2022-04-02
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在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視牛產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。本文將設計一臺四白由度的工業(yè)機器人，用于給沖壓設備運送物料。首先，本文將設計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結構，然后選擇合適的傳動方式、驅動方式，搭建機器人的結構平臺；在此基礎上，本文將設計該機器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和同服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設計以及控制軟件的設計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現(xiàn)的目標包括：關節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機器人的各個關書的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設置參考點和回參考點。關鍵詞：機器人，示教編程，伺服，制動在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。化工等連續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機床是大批量生產(chǎn)自動化的有效辦法；程控機床、數(shù)控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)機械化。機器人的出現(xiàn)并得到應用，為這些作業(yè)的機械化奠定了良好的基礎。“工業(yè)機器人”（Industrial robot）：多數(shù)是指程序可變（編）的獨立的自動抓取、搬運工件、操作工具的裝置（國內(nèi)稱作工業(yè)機器人或通用機器人）。機器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。機器人具有結構簡單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢，但功能較少，適應性較差。目前我國常把具有上述特點的機器人稱為專用機器人，而把工業(yè)機械人稱為通用機器簡而言之，機器人就是用機器代替人手，把工件由某個地方移向指定的工作求以操縱工件進行加.
上傳時間： 2022-05-28
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機器人是整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學的產(chǎn)物，能實現(xiàn)環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能。機器人代表了科學技術的最高水平，在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)學建筑業(yè)甚至軍事等領域中均有重要用途]。宋健院士在國際自動控制聯(lián)合會第14屆大會報告中指出：“機器人學的進步和應用是20世紀自動控制最有說服力的成就，是當代最高意義上的自動化”2嗎?，F(xiàn)在，國際上對機器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。一般來說，人們都可以接受這種說法，即機器人是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。聯(lián)合國標準化組織采納了美國機器人協(xié)會（robot Institute of America，RlA）于1979年給機器人的定義：一種可編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機；或是為了執(zhí)行不同的任務而具有可改變和可編程動作的專門系統(tǒng)]。作為機器人研究領域的一個重要分支，雙足機器人（Humanoid robot）由于其廣闊的應用空間一直是研究熱點之一。所謂雙足機器人，又稱仿人機器人，是具有人形的機器人，是關節(jié)轉動靈活，控制系統(tǒng)復雜，能完成高難度的動作的機器人。它是機械、自動控制技術、計算機技術、人工智能、微電子學、模式識別、通訊技術、傳感器技術、仿生學等多學科和技術綜合的結果，代表著一個國家高科技發(fā)展水平。研制與人類特征類似，具有人類智能、靈活性，并能與人類交流，不斷適應環(huán)境的雙足機器人一直是人類的努力的目標]。與傳統(tǒng)機器人相比，雙足機器人具有顯著的優(yōu)勢，比一般機器人有更大的機動性、靈活性，同時也具有更廣泛的應用領域。雙足機器人的出現(xiàn)是控制科學、傳感器技術、人工智能、材料科學等學科的技術進步，以及機器人使用范圍的擴大和人類日常生活需要的產(chǎn)物。雙足機器人在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、科學探測、軍事偵察、生活服務與娛樂等很多方面都有廣泛的應用前景。首先雙足機器人在拓展人類的認知范圍上發(fā)揮著重要作用，在外層空間、深海等人類尚不能到達的環(huán)境都有雙足機器人的身影；其次雙足機器人已經(jīng)廣泛應用在惡劣、危險條件下或其它不適合人類活動的環(huán)境中。雙足機器人的迅速發(fā)展和廣泛應用，對人類社會的生活和生產(chǎn)產(chǎn)生了深遠的影響。也正是因為雙足機器人的廣泛的應用背景和商業(yè)價值，所以近年來，雙足機器人成為機器人研究領域內(nèi)的一個熱點]。
上傳時間： 2022-06-18
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雙足步行機器人（Biped Walking robot）是一種仿人機器人，是移動式機器人領域中一類重要的仿生系統(tǒng)。雙足步行機器人作為一種移動式機器人，它與輪式，履帶式機器人相比有許多優(yōu)點與優(yōu)越性。由于雙足步行機器人的行走具有獨特的適應性和擬人性，其行走控制成為當今研究的熱點。步行運動模式與運動控制是影響雙足步行機器人技術進步的重要問題，也是雙足步行機器人成功而有效地實現(xiàn)穩(wěn)定步行的理論基礎和技術關鍵。本文針對雙足步行機器人步行模式生成與步行控制相關問題進行了研究，并在虛擬現(xiàn)實的實驗環(huán)境中實現(xiàn)了機器人以給定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立擺線性模型的雙足步行機器人步行運動模式生成。本文對雙足步行機器人的動力學模型進行了簡化，采用平面倒立擺的線性化模型作為雙足步行機器人步行模式生成的簡化模型。設計了基于倒立擺線性化模型步行模式生成算法，對雙足步行機器人前向行走，側向行走與拐彎行走的腰部重心位置軌跡與速度軌跡進行了規(guī)劃。對于雙足步行具有雙腳作支撐期的特點，本文采用了七次多項式插值，分兩階段對具有雙腳支撐期的步行運動的腰部運動軌跡進行規(guī)劃，實現(xiàn)了期望的運動模式。第二：基于小腦模型控制器的雙足步行機器人逆運動學控制系統(tǒng)。本文針對雙足步行機器人腿部逆模型求解問題，提出一種基于小腦模型連接控制網(wǎng)絡CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的機器人逆運動學控制方法。機器人腿部正運動學模型采用Denavit-Hartenberg方法進行建模，在建立雙足步行機器人正運動學模型基礎上，設計了基于CMAC的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用兩個CMAC直接控制機器人的腿部運動。兩個CMAC逆模型控制器分別逼近步行機器人支撐腿與擺動腿的逆模型，實現(xiàn)了對腰部運動軌跡的跟蹤控制。第三：基于虛擬現(xiàn)實環(huán)境的雙足步行機器人行走控制實驗。
標簽： 雙足步行機器人系統(tǒng) 運動控制
上傳時間： 2022-06-19
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愛普生機械手6軸和4軸編碼器重置和原點回歸手冊，用于校準robot失準之后的校準
上傳時間： 2022-07-01
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VIP專區(qū)-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（3）資源包含以下內(nèi)容：1. 周立功dp1581usb2.0實驗儀.2. 周立功dp1581usb2.0實驗儀.3. HT1380驅動程序.4. T6963控制器的液晶驅動程序.5. 建立在組態(tài)環(huán)境TRACEMODE基礎下.6. GA仿真軟件的說明書.7. lcd1602驅動 iic驅動 spi驅動 ir驅動.8. lcd1602驅動.9. iic驅動源程序.10. ir發(fā)射子程序源碼.11. ir驅動源碼cyuyan.12. spi源程序c語言的.13. 費很多力才找到的PIC?。茫保妇幾g器.14. 文件系統(tǒng)管理 在內(nèi)存中為文件開辟存儲空間 可以創(chuàng)建文件和文件夾 （至少有兩級目錄 ：模擬DOS文件系統(tǒng)的操作 可以存儲文件的內(nèi)容 可以查看刪除和修改文件(15 2.15. 十字路口交通燈管理 現(xiàn)對交通信號燈進行管理.16. 本設計的基本要求是以復雜可編程邏輯器件CPLD為基礎.17. 通過對計算機的組織與結構的分析.18. 家電控制器代碼.19. AM29lv160的編程代碼.20. eeprom連續(xù)頁寫模式.21. sle4442 I2C 邏輯加密卡驅動程序.22. 怎樣在CodeVision中使用結構型數(shù)組的用法實例1.23. AVR下載電路圖.24. PING實現(xiàn)嵌入式原程序.25. TCP實現(xiàn)嵌入式原程序.26. UDP實現(xiàn)嵌入式原程序.27. TELNET實現(xiàn)嵌入式原程序.28. WEBSERVER實現(xiàn)嵌入式原程序.29. 用SAM72N9寫的電子秤文檔.30. ZLG USB 套件.31. ZLG USB 套件.32. ZLG USB 套件.33. rtlinux-3.1源代碼.34. rtai-3.1-test3的源代碼(Real-Time Application Interface ).35. 可重用的GDB Stub源代碼,支持多種嵌入式平臺和體系結構..36. 用C語言實現(xiàn)PIC的LCD顯示.37. 紅外編程.38. IO口模擬串口通訊C源程序.39. I/O board control program for U.C.W./Sirael Dana robot..40. PCI接口的Verilog源代碼.
上傳時間： 2013-07-16
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