圖像是人類智能活動重要的信息來源之一，是人類相互交流和認識世界的主要媒體。隨著信息高速公路、數字地球概念的提出，人們對圖像處理技術的需求與日劇增，同時VLSI技術的發展給圖像處理技術的應用提供了廣闊的平臺。圖像處理技術是圖像識別和分析的基礎，所以圖像處理技術對整個圖像工程來說就非常重要，對圖像處理技術的實現的研究也就具有重要的理論意義與實用價值，包括對傳統算法的改進和硬件實現的研究。仿生算法的興起為圖像處理問題的解決提供了一條十分有效的新途徑；FPGA技術的發展為圖像處理的硬件實現提供了有效的平臺。 @@ 本文在詳細介紹鄰域圖像處理算法及其數據結構、遺傳算法和蟻群算法基本原理的基礎上，將其應用于圖像增強和圖像分割的圖像處理問題之中，并將其用FPGA技術實現。論文中采用遺傳算法自適應的確定非線性變換函數的參數對圖像進行增強，在采用FPGA來實現的過程中先對系統進行模塊劃分，主要分為初始化模塊、選擇模塊、適應度模塊、控制模塊等，然后利用VHDL語言描述各個功能模塊，為了提高設計效率，利用IP核進行存儲器設計，利用DSP Builder進行數學運算處理。時序控制是整個系統設計的核心，為盡量避免毛刺現象，各模塊的時序控制都是采用單進程的Moore狀態機實現的。在圖像分割環節中，圖像分割問題轉換為求圖像的最大熵問題，采用蟻群算法對改進的最大熵確定的適應度函數進行優化，并對基于FPGA和蟻群算法實現圖像分割的各個模塊設計進行了詳細介紹。 @@ 對實驗結果進行分析表明遺傳算法和蟻群算法在數字圖像處理中的使用明顯改善了處理的效果，在利用FPGA實現遺傳算法和蟻群算法的整個設計過程中由于充分發揮了FPGA的并行計算能力及流水線技術的應用，大大提高算法的運行速度。 @@關鍵詞：圖像處理；遺傳算法；蟻群算法；FPGA
上傳時間： 2013-06-03
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隨著新的控制算法的應用和電子技術的發展，移動機器人正朝著高速度、高精度、開放化、智能化、網絡化方向發展，對控制系統也提出了更高的要求。移動機器人要實現高速度、高精度的位置控制和軌跡跟蹤，必須依賴先進的控制策略和優良的運動控制系統。 導航是移動機器人最具挑戰性的能力之一，機器人感知、定位、認知及運動控制的性能是決定導航成功的關鍵因素。根據課題“仿生導航系統”的要求，本文選擇“主控制器+運動控制器+英特網遠程無線監控”結構進行導航移動機器人控制系統的設計。首先分析導航移動機器人體系結構，建立機器人運動學模型，最后詳細闡述控制系統的全部開發過程，包括控制系統需求分析、總體設計、功能模塊的劃分及軟硬件的設計與實現，并對無線通信及英特網通訊做了一些基礎研究，開發了無線通訊模塊軟件和上位機軟件。 在控制系統的硬件設計方面，主要包括基于 LPC2138 的主控制單元、基于HCTL-1100 的運動控制單元、基于 6N137 的光電隔離單元、基于 LMD18200 的功率放大單元、傳感器接口單元及上位機無線通訊單元的電路設計。軟件方面，在μC/OS-Ⅱ實時操作系統的多任務環境下，利用其任務調度功能，合理地協調和組織了控制系統的各項硬件資源，提高了整個系統的實時性和可靠性。上位機采用的無線通訊、Internet 通訊以及可視化監控程序界面，讓用戶可以方便直觀地遠程觀察和控制機器人。 該控制系統的研制為仿生傳感器性能測試提供了一個良好的實驗平臺，經過實驗，驗證了系統的可行性，系統的各項功能及控制精度滿足設計要求。
上傳時間： 2013-05-22
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近年來，蛇形機器人作為一類有重要應用前景的仿生機器人受到了國內的廣泛關注，并取得了很多進展。蛇形機器人跟傳統的兩足式機器人或者履帶機器人比較，具有更好的運動穩定性和環境適應能力。蛇形機器人是一種新型的仿生機器人，與傳統的輪式或兩足步行式機器人不同之處在于，它實現了像蛇一樣的基本運動模式。本文提出了一種類似正弦波形的7關節三動桿蛇形機器人結構模型，并對該機器人的基本步態進行了分析研究，對其前進的方式進行了數學建模設計，為該蛇形機器人在具體設計制造前提供了理論分析基礎。
上傳時間： 2013-11-04
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針對目前架空輸電線路巡線機器人連續巡線能力低、對大型障礙物越障適應能力弱的問題，提出基于仿生學原理的巡線機器人越障模型。設計兩吊臂式巡線機器人，建立機器人的動力學模型，通過調整機器人兩個手臂的相對角度和輪爪與障礙物的相對位置，求解模型的周期跨越動作，通過連續的兩次擺動，完成了巡線機器人在輸電線路上的越障過程。結果表明，當θ1為2.41（rad）時，巡線機器人以靜止狀態開始擺動，完成了周期的越障的運動過程。文中為巡線機器人的越障問題提供了新的思路和設計方法。
上傳時間： 2013-10-11
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現代傳感器技術與應用,本書共分為三編。第一編分為三章，重點介紹了傳感器技術的基礎知識，介紹了傳感器的基本概念、基本特性、數學模型以及傳感器的標定和選用規則，第二編分為七章，重點介紹了常見傳感器的基本原理、特性、測量電路以及應用；第三編分為十一章，重點介紹了新型傳感器的工作原理、特性以及應用。在每一章后給出了思考題和練習題，在部分章節中給出了例題分析。.本書的內容整體上以信號與信息處理為主線，由淺人深，以傳感器的基本概念和工作原理為基礎，突出各類傳感器的應用，便于讀者理解和掌握。..本書可以作為理工科高等院校的教材和教學參考書，也可供有關工程技術人員參考. 第一編 傳感器技術總診第1章 傳感器概論第2章 傳感器的基本特性第3章 傳感器的選用與標定第二編 常見傳感器原理及應用第4章 電容式傳感器第5章 壓電式傳感器第6章 電阻應變式傳感器第7章 光電式傳感器第8章 熱電式傳感器第9章 電感式傳感器第10章 磁電式傳感器第三編 新型傳感器原理及應用第11章 光導纖維與光纖傳感器第12章 氣敏傳感器第13章 濕敏傳感器第14章 仿生傳感器第15章 超聲波與超聲傳感器第16章 紅外輻射與紅外探測器第17章 微波傳感器第18章 射線式傳感器第19章 生物傳感器第20章 超導傳感器第21章 智能傳感器參考文獻
標簽： 現代傳感器
上傳時間： 2013-11-15
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蟻群算法( ant colony algorithm) 是由意大利學者 Dorigo 等人[1 ,2 ] 于20 世紀90 年代初期通過模擬自然界 中螞蟻集體尋徑的行為而提出的一種基于種群的啟發 式仿生進化系統。蟻群算法包含兩個基本階段:適應階 段和協作階段。在適應階段,各候選解根據積累的信息 不斷調整自身結構。在協作階段,候選解之間通過信息 交流,以期望產生性能更好的解,這類似于學習自動機 的學習機制。蟻群算法最早成功應用于解決著名的旅 行商問題(t raveling salesman problem , TSP) ,該算法采 用了分布式正反饋并行計算機制,易于與其他方法結 合,而且具有較強的魯棒性[325 ] 。 蟻群算法創立十多年來,無論在算法理論還是在算 法應用方面都取得了很多突破性研究進展。
標簽： algorithm Dorigo colony ant
上傳時間： 2016-01-18
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目前己存在許多優化算法用來解決該問題，但不少算法都存在一定局限性，如當算法的約束條件較多時，很難求解復雜環境的路徑規劃問題等。本文根據機器人路徑規劃算法的研究現狀和向智能化、仿生化發展的趨勢，研究了一種基于改進蟻群算法的機器人全局路徑規劃方法。
標簽： 優化算法
上傳時間： 2014-01-25
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DE 生物進化算法的matlab實現，一類優化仿生算法
上傳時間： 2017-04-18
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人工魚群算法，自己編的，比較簡單、易懂。注：魚群算法是一種比較新的仿生算法。
上傳時間： 2017-07-10
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基于遺傳算法的測站資源優化分配研究，遺傳算法簡介，只能仿生算法概述
上傳時間： 2013-11-25
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