隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)在工業(yè)生產(chǎn)與社會(huì)生活中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，對(duì)精度的要求也在不斷提高。日益擴(kuò)展的實(shí)際應(yīng)用需求，不僅對(duì)步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)提出了更高的要求，而且對(duì)步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制也提出了更高的要求。雖然步進(jìn)電機(jī)存在很多的優(yōu)點(diǎn)，但是實(shí)際應(yīng)用起來(lái)也有許多的不方便，很大程度上是受到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的限制。步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用必須選用與之匹配的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，以滿(mǎn)足電機(jī)對(duì)不同電流大小的要求。而且現(xiàn)在的很多控制器不夠智能化，實(shí)際應(yīng)用中，除了要選用專(zhuān)門(mén)的驅(qū)動(dòng)器之外，還要配備一個(gè)控制器，來(lái)發(fā)送一些脈沖，或者調(diào)節(jié)一些步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)。大多數(shù)驅(qū)動(dòng)器都無(wú)法滿(mǎn)足高精度高效控制的需求，這些驅(qū)動(dòng)器沒(méi)能更好的開(kāi)發(fā)出步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分等方面的潛能。由上述可知，目前常用驅(qū)動(dòng)器缺乏普適性，電流大小無(wú)法滿(mǎn)足不同類(lèi)型電機(jī)的要求，細(xì)分分辨率不高，斬波頻率不可調(diào)，保護(hù)功能不足，智能化程度不高。 針對(duì)步進(jìn)電機(jī)存在的上述問(wèn)題，本課題設(shè)計(jì)了性能較為優(yōu)越的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。該驅(qū)動(dòng)器采用了恒流驅(qū)動(dòng)與細(xì)分驅(qū)動(dòng)的原理，結(jié)合單片機(jī)與電力電子應(yīng)用技術(shù)，來(lái)提高驅(qū)動(dòng)器的性能。該步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，硬件上包括STM32與LV8726專(zhuān)用芯片組成的控制電路、功率放大電路、光耦隔離電路以及USB轉(zhuǎn)串口的通信電路。軟件上使用VB6.0編寫(xiě)了驅(qū)動(dòng)器的控制應(yīng)用程序，通過(guò)上位機(jī)實(shí)時(shí)控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，以提高智能化的程度。 對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的測(cè)試表明，電機(jī)的實(shí)際輸出波形與理論輸出波形接近。優(yōu)化的加速曲線的設(shè)計(jì)，使得電機(jī)在高速啟動(dòng)的時(shí)候，不會(huì)出現(xiàn)失步或者堵轉(zhuǎn)的情況。通過(guò)上位機(jī)的界面，可以實(shí)時(shí)控制步進(jìn)電機(jī)在各種參數(shù)下運(yùn)行，并實(shí)時(shí)地切換運(yùn)行狀態(tài)，運(yùn)行參數(shù)主要包括步進(jìn)電機(jī)的速度，加速度，步距角細(xì)分，繞組電流，正反轉(zhuǎn)，啟動(dòng)和停止，電流衰減率，上下橋臂切換的死區(qū)時(shí)間等參數(shù)。驅(qū)動(dòng)器除具備以上功能之外，還具備多種保護(hù)功能，如欠壓保護(hù)，過(guò)流保護(hù)，過(guò)溫報(bào)警等功能。該驅(qū)動(dòng)器能夠驅(qū)動(dòng)多種不同類(lèi)型的步進(jìn)電機(jī)，具有更高的輸出電流，電流無(wú)極可調(diào)，具有更高的細(xì)分分辨率。能夠滿(mǎn)足多場(chǎng)合下，高精度高效的應(yīng)用需求。
標(biāo)簽： stm32 步進(jìn)電機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-05-29
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一、產(chǎn)品特性介紹二、接線三、操作器說(shuō)明四、客戶(hù)參數(shù)五、監(jiān)控軟件六、故障排除七、容量計(jì)算壹、產(chǎn)品特性介紹211代表了伺服馬達(dá)和驅(qū)動(dòng)器技術(shù)的尖端高功能，高質(zhì)量，小體積是211成功之關(guān)鍵在211產(chǎn)品中，有四種馬達(dá)和一種驅(qū)動(dòng)器。其規(guī)格從30w到7.5kw馬達(dá)簡(jiǎn)介1）SGMAH伺服馬達(dá)利于高加速度的高轉(zhuǎn)矩-慣性比用于輕工業(yè)（1P55）額定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：電子裝配，高速定寸裁切，成型機(jī)，PCB鉆孔2）SGMPH伺服馬達(dá)適用于惡劣的工作環(huán)境（IP67）長(zhǎng)度最短的211同服馬達(dá)額定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：半導(dǎo)體應(yīng)用，食品包裝，機(jī)器人3）SGMGH伺服馬達(dá)一般用途的伺服馬達(dá)大容量（0.5KW到7.5KW）適用于惡劣的工作環(huán)境（IP67）主要用途：CNC工作母機(jī)，半導(dǎo)體應(yīng)用，傳送線，包裝，轉(zhuǎn)換機(jī)額定速度1500rpm，最高速度3000rpm4）SGMSH伺服馬達(dá)利于高加速度的高轉(zhuǎn)矩-慣性比適用于惡劣的工作環(huán)境（IP67）額定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：制袋機(jī)，成型機(jī)，PCB鉆孔，高速工作母機(jī)SGDM驅(qū)動(dòng)器400W或低于400W的100V或200V單相型800W和1500W的驅(qū)動(dòng)器經(jīng)改裝后可使用單相200V電源。500W或高于500W的200V 3相驅(qū)動(dòng)器型號(hào)說(shuō)明按MODE/SET鍵可選擇狀況顯示、輔助功能、參數(shù)設(shè)定、監(jiān)視模式等四種模式狀況顯示是通電后的系統(tǒng)設(shè)立顯示。狀況顯示表示了驅(qū)動(dòng)器的狀況（停止，運(yùn)行和超行）。Fn000警報(bào)追蹤顯示顯示驅(qū)動(dòng)器內(nèi)最后的10個(gè)警報(bào)的狀況。Fn001自動(dòng)調(diào)諧的剛性設(shè)立決定自動(dòng)調(diào)諧的機(jī)器的剛性。Fn002寸動(dòng)方式操作在沒(méi)有外部指令的情況下操作伺服馬達(dá)。Fn003尋找原點(diǎn)方式尋找編碼器原始脈沖脈位置。用于校正馬達(dá)與機(jī)器
標(biāo)簽： 伺服
上傳時(shí)間： 2022-05-31
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#define PI (3.14159265)// 度數(shù)表示的角速度*1000#define MDPS (70)// 弧度表示的角速度#define RADPS ((float)MDPS*PI/180000)// 每個(gè)查詢(xún)周期改變的角度#define RADPT (RADPS/(-100))// 平衡的角度范圍；+-60度(由于角度計(jì)算采用一階展開(kāi)，實(shí)際值約為46度)#define ANGLE_RANGE_MAX (60*PI/180)#define ANGLE_RANGE_MIN (-60*PI/180)// 全局變量pid_s sPID; // PID控制參數(shù)結(jié)構(gòu)體float radian_filted=0; // 濾波后的弧度accelerometer_s acc; // 加速度結(jié)構(gòu)體，包含3維變量gyroscope_s gyr; // 角速度結(jié)構(gòu)體，包含3維變量int speed=0, distance=0; // 小車(chē)移動(dòng)的速度，距離int tick_flag = 0; // 定時(shí)中斷標(biāo)志int pwm_speed = 0; // 電機(jī)pwm控制的偏置值，兩個(gè)電機(jī)的大小、正負(fù)相同，使小車(chē)以一定的速度前進(jìn)int pwm_turn = 0; // 電機(jī)pwm控制的差異值，兩個(gè)電機(jī)的大小相同，正負(fù)相反，使小車(chē)左、右轉(zhuǎn)向float angle_balance = 0; // 小車(chē)的平衡角度。由于小車(chē)重心的偏移，小車(chē)的平衡角度不一定是radian_filted為零的時(shí)候
標(biāo)簽： pid 自平衡小車(chē)
上傳時(shí)間： 2022-06-01
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全部都是個(gè)人珍藏開(kāi)關(guān)電源書(shū)籍，學(xué)習(xí)完不成大牛你們來(lái)找我~1、《反激式開(kāi)關(guān)電源設(shè)計(jì)、制作、調(diào)試》_2014年版2、《交換式電源供給器之理論與實(shí)務(wù)設(shè)計(jì)》3、《精通開(kāi)關(guān)電源設(shè)計(jì)》_2008年版4、《開(kāi)關(guān)電源的原理與設(shè)計(jì)》_2001年版5、《開(kāi)關(guān)電源故障診斷與排除》_2011年版6、《開(kāi)關(guān)電源設(shè)計(jì)》第2版_2005年版7、《開(kāi)關(guān)電源設(shè)計(jì)與優(yōu)化》_2006年版8、《開(kāi)關(guān)電源設(shè)計(jì)指南》_2004年版9、《開(kāi)關(guān)電源手冊(cè)》第2版_2006年10、《新型開(kāi)關(guān)電源優(yōu)化設(shè)計(jì)與實(shí)例詳解》_2006版11、開(kāi)關(guān)電源專(zhuān)業(yè)英語(yǔ)
標(biāo)簽： 開(kāi)關(guān)電源
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實(shí)現(xiàn)功能如下：1） 通過(guò)重力加速度傳感器ADXL345檢測(cè)人的狀態(tài)，計(jì)算出走路步數(shù)、走路距離和平均速度。2）通過(guò)心率傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)心率，通過(guò)溫度傳感器檢測(cè)溫度。3）lcd1602實(shí)時(shí)顯示步數(shù)、距離和平均速度、心率以及溫度值。STM32單片機(jī)核心板內(nèi)部電路圖如下圖所示。STM32單片機(jī)實(shí)物圖如下圖所示。程序文件也已上傳：https://dl.21ic.com/download/1582282233-356073.html
標(biāo)簽： stm32
上傳時(shí)間： 2022-06-08
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1） 通過(guò)重力加速度傳感器ADXL345檢測(cè)人的狀態(tài)，計(jì)算出走路步數(shù)、走路距離和平均速度。2）通過(guò)心率傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)心率，通過(guò)溫度傳感器檢測(cè)溫度。3）lcd1602實(shí)時(shí)顯示步數(shù)、距離和平均速度、心率以及溫度值。 系統(tǒng)框圖及電路設(shè)計(jì)：系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖如下所示：軟件程序開(kāi)發(fā)：原理圖文件也已上傳：https://dl.21ic.com/download/ic-356074.html
標(biāo)簽： stm32
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mpu6050的模擬I2C讀取角速度，加速度，和原始數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換
標(biāo)簽： mpu6050 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換
上傳時(shí)間： 2022-06-08
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利用ADXL345內(nèi)部的多種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)功能和靈活的中斷功能，提出一種新的跌倒檢測(cè)解決方案。
標(biāo)簽： 加速度傳感器 adxl345 跌倒檢測(cè)
上傳時(shí)間： 2022-06-10
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四軸飛行器又稱(chēng)四旋翼飛行器、四旋翼直升機(jī)，簡(jiǎn)稱(chēng)四軸、四旋翼。這四軸飛行器（Quadrotor）是一種多旋翼飛行器。四軸飛行器的四個(gè)螺旋槳都是電機(jī)直連的簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)，十字形的布局允許飛行器通過(guò)改變電機(jī)轉(zhuǎn)速獲得旋轉(zhuǎn)機(jī)身的力，從而調(diào)整自身姿態(tài)。電機(jī)1和電機(jī)3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，電機(jī)2和電機(jī)4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，因此當(dāng)飛行器平衡飛行時(shí)，陀螺效應(yīng)和空氣動(dòng)力扭矩效應(yīng)均被抵消。四軸飛行器是一個(gè)在空間具有6個(gè)活動(dòng)自由度（分別沿3個(gè)坐標(biāo)軸作平移和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作），但是只有4個(gè)控制自由度（四個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速）的系統(tǒng)，因此被稱(chēng)為欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（只有當(dāng)控制自由度等于活動(dòng)自由度的時(shí)候才是完整驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)）。不過(guò)對(duì)于姿態(tài)控制本身（分別沿3個(gè)坐標(biāo)軸作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作），它確實(shí)是完整驅(qū)動(dòng)的。與直升機(jī)相比，四軸飛行器可以實(shí)現(xiàn)的飛行姿態(tài)較少，不過(guò)基本的前進(jìn)、后退、平移等狀態(tài)都可以實(shí)現(xiàn)。但是四軸飛行器的機(jī)械結(jié)構(gòu)遠(yuǎn)遠(yuǎn)比直升機(jī)簡(jiǎn)單，維修和更換的開(kāi)銷(xiāo)也非常小，這讓四軸飛行器有了比直升機(jī)更大的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)。自動(dòng)控制原理為了保持飛行器的穩(wěn)定飛行，在四軸飛行器上裝有3個(gè)方向的陀螺儀和3 軸加速度傳感器組成慣性導(dǎo)航模塊，可以計(jì)算出飛行器此時(shí)相對(duì)地面的姿態(tài)以及加速度、角速度。飛行控制器通過(guò)算法計(jì)算保持運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)所需的旋轉(zhuǎn)力和升力，通過(guò)電子調(diào)控器來(lái)保證電機(jī)輸出合適的力。
上傳時(shí)間： 2022-06-11
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論文首先研究了基于Har-like特征和Adaboost分類(lèi)器的目標(biāo)車(chē)輛探測(cè)算法原理和參數(shù)設(shè)置，并利用車(chē)載攝像頭采集真實(shí)道路車(chē)輛圖像，建立車(chē)輛樣本數(shù)據(jù)庫(kù)，訓(xùn)練車(chē)輛分類(lèi)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)道路車(chē)輛的探測(cè)，并對(duì)探測(cè)效果進(jìn)行量化分析。針對(duì)在車(chē)輛探測(cè)過(guò)程中誤檢率較高、探測(cè)不連續(xù)以及檢測(cè)框不穩(wěn)定的現(xiàn)象，對(duì)基于無(wú)跡卡爾曼濾波器的車(chē)輛跟蹤算法進(jìn)行了研究，建立了車(chē)輛相對(duì)運(yùn)動(dòng)模型，對(duì)真實(shí)道路交通場(chǎng)景中的多目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行探測(cè)與跟蹤，并對(duì)跟蹤算法對(duì)探測(cè)性能提升的效果和原因進(jìn)行了深入分析。在單目測(cè)距中，針對(duì)一般測(cè)距算法受車(chē)輛俯仰角和攝像頭畸變影響很大的缺點(diǎn)，利用PreScan仿真軟件，對(duì)車(chē)輛測(cè)距算法進(jìn)行了改進(jìn)，提山了一個(gè)同時(shí)考慮車(chē)輛俯仰角和攝像頭畸變等參數(shù)的測(cè)距模型，以及一種將攝像頭內(nèi)參與外參分開(kāi)標(biāo)定的新方法，最后利用場(chǎng)地實(shí)驗(yàn)利真實(shí)道路交通場(chǎng)景對(duì)模型的測(cè)距精度、參數(shù)靈敏度進(jìn)行量化分析。研究了僅利用圖像信息估算車(chē)輛間碰撞時(shí)間的方法，利用PreScan仿真軟件，對(duì)車(chē)輛碰撞時(shí)間估算算法進(jìn)行了改進(jìn)，建立了一個(gè)考慮車(chē)間相對(duì)加速度碰撞時(shí)間估算模型，最后，利用真實(shí)道路交通視頻對(duì)算法進(jìn)行驗(yàn)證和分析。最后，介紹了利用仿真軟件輔助ADAS開(kāi)發(fā)的方法，在虛擬的開(kāi)發(fā)環(huán)境中建立了以真實(shí)攝像頭物理參數(shù)為依據(jù)的攝像頭仿真模型、交通場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)了對(duì)單目測(cè)距和碰撞時(shí)間估算算法的驗(yàn)證和改進(jìn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，論文中所建立的算法表現(xiàn)出良好的性能，所構(gòu)建的基于PreScan的仿真平臺(tái)能有效地提高算法的開(kāi)發(fā)效率.
標(biāo)簽： adas系統(tǒng) 目標(biāo)車(chē)輛感知算法
上傳時(shí)間： 2022-06-21
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