請波抑制在提升電能質(zhì)量以及保障供用電設(shè)備的安全穩(wěn)定運(yùn)行等方面有若關(guān)鍵性作用；無功功率不僅對于供電側(cè)來說十分重要，而且在負(fù)載的正常運(yùn)行過程中扮演著不可替代的角色。伴隨功率半導(dǎo)體開關(guān)器件的飛速發(fā)展，大量的非線性負(fù)載涌現(xiàn)在電力系統(tǒng)中，由此帶來的諧波污染和無功功率問題愈發(fā)嚴(yán)峻。在上述背景下，一方面可以對諧波進(jìn)行抑制，另一方面又可以補(bǔ)償無功功率的有源電力濾波器則受到了國內(nèi)外學(xué)者們的青睞。有源電力濾波器的主電路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是系統(tǒng)中最基礎(chǔ)的部分，本文將由此出發(fā)，分別介紹各主電路的結(jié)構(gòu)特征以及基本原理。簡單敘述了有源電力濾液器常用的語波檢測方法，比較其各白的優(yōu)劣，其中著重突出本文所用到的基于瞬時(shí)無功功率的改進(jìn)的ip-i法。針對傳統(tǒng)電流跟蹤控制策略對諧波信號(hào)跟蹤動(dòng)態(tài)效果差、控制目標(biāo)單一的問題，在三相四線制不對稱負(fù)載系統(tǒng)中，提出了一種多目標(biāo)優(yōu)化模型預(yù)測電流控制策略。首先建立四橋臂有源電力濾波器基于ap坐標(biāo)系的離散化數(shù)學(xué)模型.以此來實(shí)現(xiàn)自然解耦控制：其次對預(yù)測電流進(jìn)行兩步預(yù)測，實(shí)現(xiàn)對數(shù)字處理延時(shí)效應(yīng)的補(bǔ)償，設(shè)置電流跟蹤偏差和開關(guān)頻率為目標(biāo)函數(shù)，量化控制目標(biāo)，預(yù)先評估各開關(guān)狀態(tài)的控制效果，根據(jù)評估結(jié)果決定變流器的開關(guān)狀態(tài)，去了PWM調(diào)制環(huán)節(jié)；再次討論了采樣頻率以及加權(quán)系數(shù)這兩個(gè)系統(tǒng)變量的取值對開關(guān)頻率和電流畸變率所造成的影響；文章的最后，為了驗(yàn)證所提方法的有效性，在Matlab/Simulink仿真環(huán)境下進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，結(jié)果證實(shí)所提策略諧波電流跟蹤性能良好
標(biāo)簽： 有源電力濾波器 目標(biāo)優(yōu)化
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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本文主要對三相四線制系統(tǒng)中的有源電力濾波器進(jìn)行了深入研究。主要的研究內(nèi)容有：研究在三相三線制條件下的瞬時(shí)無功功率理論；尋找適合在三相四線制系統(tǒng)中諧波電流和零序電流的實(shí)時(shí)檢測方法；探討三相四線制系統(tǒng)中有源電力濾波器的主電路結(jié)構(gòu)形式、控制方法和補(bǔ)償特性。論文首先研究了三相三線制系統(tǒng)中的瞬時(shí)無功功率理論，解釋了此條件下的瞬時(shí)有功功率、瞬時(shí)無功功率的定義及含義。在此基礎(chǔ)上，對采用零序電流分離法實(shí)現(xiàn)三相四線制系統(tǒng)中諧波電流和無功電流的實(shí)時(shí)檢測方法進(jìn)行了研究，該方法基于瞬時(shí)無功功率理論，實(shí)時(shí)性好，易于數(shù)字化。在解決了三相四線制系統(tǒng)條件下諧波電流的實(shí)時(shí)檢測方法和有源電力濾波器主電路工作原理的基礎(chǔ)上，論文采用四相變流器作為有源電力濾波器的主電路，并對電路原理、主電路設(shè)計(jì)以及主要元器件的參數(shù)計(jì)算進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。論文設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的硬件電路，介紹了采樣電路、DSP控制電路和驅(qū)動(dòng)電路；根據(jù)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，確定了軟件實(shí)現(xiàn)方案，給出了主程序、補(bǔ)償電流產(chǎn)生子程序和雙DSP通信子程序的設(shè)計(jì)流程圖。最后通過仿真和實(shí)驗(yàn)，證明了所設(shè)計(jì)的三相四線制并聯(lián)型有源電力濾波器是合理有效的，為其推廣應(yīng)用提供了理論和實(shí)驗(yàn)根據(jù)。
標(biāo)簽： 電力濾波器
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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一建立STM32cubeMX工程1.建立新工程，選擇芯片STM32F302CCTx2. 在Pinout 中時(shí)鐘配置為高速外部時(shí)鐘， UART配置為異步通信， cube 會(huì)自動(dòng)分配引腳。3.Clock Configuration 中配置如下4.configuration 中點(diǎn)擊USART1可進(jìn)入配置在USART1 configuration 中Parameter Settings 可以配置波特率，發(fā)送數(shù)據(jù)字長，奇偶校驗(yàn)位和停止位等。NVIC Setting 可以配置中斷優(yōu)先級(jí)。5.生成keil 軟件代碼點(diǎn)擊工具欄中的齒輪按鈕，可以選擇代碼的開發(fā)平臺(tái)， ok 結(jié)束。（文件保存路徑一定要是全英文的）進(jìn)過了我們一系列的配置， cube 會(huì)為我們自動(dòng)生成keil 軟件的代碼，代碼中包括工程所需的固件庫，配套的頭文件，啟動(dòng)文件及用戶文件。在main.c 中包括了我們工程所需外設(shè)的初始化，包括了系統(tǒng)時(shí)鐘初始化，中斷初始化， GPIO初始化， USART1初始化， HAL庫初始化。我們只需要在main.c 中添加我們自己的代碼就可以了。二keil 軟件代碼及HAL庫使用UART_HandleTypeDef huart1；生成的代碼中有聲明一個(gè)USART處理的結(jié)構(gòu)體HAL庫中串口的數(shù)據(jù)收發(fā)有四個(gè)函數(shù)HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_tSize, uint32_t Timeout);HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Receive(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_tSize, uint32_t Timeout);指針huart 指向我們之前定義的USART處理結(jié)構(gòu)體， 我們將在函數(shù)中對結(jié)構(gòu)體中的參數(shù)進(jìn)行操作。pDate 是我們自己定義的數(shù)據(jù)發(fā)送接收緩存， Size 發(fā)送接收數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)， Timeout 超時(shí)持續(xù)時(shí)間。UART狀態(tài)的結(jié)構(gòu)體：我們在發(fā)送接收函數(shù)中要經(jīng)常對USART的狀態(tài)進(jìn)行判斷，以便我們對函數(shù)結(jié)構(gòu)體中的參數(shù)進(jìn)行操作
標(biāo)簽： stm32cubemx 串口
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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本書系《自動(dòng)控制原理》·書的第四版.比較全面地闡述了自動(dòng)控制的基本理倫與應(yīng)用。全書共分十章，前八章著重介紹經(jīng)典控制理論及應(yīng)用，后兩章介紹現(xiàn)代控制理論中的線性系統(tǒng)理論和最優(yōu)控制理論。本書精選了第二版中的主要內(nèi)容，加強(qiáng)了對基本理論及其應(yīng)用的闡述。書中深入淺出地介紹了自動(dòng)控制的基本概念，控制系統(tǒng)在時(shí)域和復(fù)域中的數(shù)學(xué)模型及其結(jié)構(gòu)圖和信號(hào)流圖；比較全面地闡述了線性控制系統(tǒng)的時(shí)域分折法、根軌跡法、頻域分析法以及校止和設(shè)計(jì)等方法；對線性離散系統(tǒng)的基礎(chǔ)理論、數(shù)學(xué)模型、穩(wěn)定性及穩(wěn)態(tài)誤差、動(dòng)態(tài)性能分析以及數(shù)字校正等問題，進(jìn)行了比較詳細(xì)的討論；在非線性控制系統(tǒng)分析方面，給出了相平面和描述函數(shù)兩種常用的分析方法，對日前應(yīng)用日益增多的非線性控制的逆系統(tǒng)方法也作了較為詳細(xì)的介紹；最后兩章根據(jù)高新技術(shù)發(fā)展的需要系統(tǒng)地闡述了線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間分析與綜合，以及動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的最優(yōu)控制等方法：書末給出的兩個(gè)附錄，可供讀者在學(xué)習(xí)本書的過程中查詢之用。本書1985年被評為航空工業(yè)部優(yōu)秀教材，1988年被評為全國優(yōu)秀教材，1997年被評為國家級(jí)教學(xué)成果二等獎(jiǎng)，同年被批準(zhǔn)列為國家“九丘”重點(diǎn)教材。本書可作為高等工業(yè)院校自動(dòng)控制、工業(yè)自動(dòng)化、電氣白動(dòng)化、儀表及測試、機(jī)械、動(dòng)力、治金等專業(yè)的教科書，亦可供從事自動(dòng)控制類的各專業(yè)工程技術(shù)人員自學(xué)參考。
標(biāo)簽： 自動(dòng)控制
上傳時(shí)間： 2022-06-23
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本資源為解析文檔。引言GJB151B-2013《軍用設(shè)備和分系統(tǒng)電磁發(fā)射和敏感度要求與測量》（以下簡稱GJB151B或本標(biāo)準(zhǔn)）于2013年7月10日發(fā)布，2013年10月l日開始實(shí)施。該標(biāo)準(zhǔn)替代GJB151A-1997《軍用設(shè)備和分系統(tǒng)電磁發(fā)射和敏感度要求》（以下簡稱GJB151A）和GJB 152A-1997《軍用設(shè)備和分系統(tǒng)電磁發(fā)射和敏感度測量》（以下簡稱GJB152A）。本文對GJB151B的內(nèi)容進(jìn)行介紹，并重點(diǎn)介紹修改后的正文內(nèi)容。為了便于描述，將本文的圖表號(hào)分為2類：—GJB151B中的圖表號(hào)，如“增加了可選的多次掃描方式，見表2的表注”中的“表2”指的是GJB151B中的表號(hào)；——為本文專門編排的圖表號(hào)，在相應(yīng)的圖表號(hào)前冠以“本文的”定語以示區(qū)別，例如“引用標(biāo)準(zhǔn)的修改見本文的表！”。本文中的條款號(hào)指的是GJB151B的條款號(hào)，例如“增加了對可更換模塊類設(shè)備的要求，見4.2.4”中的“4.2.4”指的是GJB151B的4.2.4條款。
標(biāo)簽： 電磁發(fā)射
上傳時(shí)間： 2022-06-29
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四軸飛行器擁有四個(gè)旋翼，屬于多旋翼直升機(jī)。四軸飛行器具有四個(gè)成對稱分布的旋翼。它通過控制四個(gè)旋翼的旋轉(zhuǎn)速度而非機(jī)械結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)各種飛行動(dòng)作。四軸飛行器具有成本低、機(jī)體結(jié)構(gòu)簡單、沒有機(jī)械結(jié)構(gòu)、飛行穩(wěn)定性好、重量輕、有利于小型化無人化等特點(diǎn)。因此可以應(yīng)用在人無法到達(dá)的一些復(fù)雜環(huán)境之中。目前四旋翼飛行器等多旋翼飛行器已經(jīng)在很多行業(yè)比如航空拍攝、遙感勘測、實(shí)時(shí)監(jiān)控、軍事偵察、噴灑農(nóng)藥中得到了廣泛的應(yīng)用，并已經(jīng)形成了相關(guān)產(chǎn)業(yè)。四旋翼飛行器具有非線性控制、控制量多、飛行姿態(tài)控制過程復(fù)雜等特性。本課題基于實(shí)現(xiàn)四軸飛行器低成本小型化通用化的思路，通過研究剖析四旋翼飛行器飛行的原理，根據(jù)其數(shù)學(xué)模型和控制系統(tǒng)的功能要求，在MCU上實(shí)現(xiàn)了四旋翼飛行器的姿態(tài)數(shù)據(jù)的獲取、飛行姿態(tài)解算以及飛行姿態(tài)控制。本課題硬件上采用stm32系列STM32F103C8T632位處理器作為主控制器負(fù)責(zé)分析處理數(shù)據(jù)，根據(jù)姿態(tài)運(yùn)算結(jié)果，輸出電機(jī)控制信號(hào)；主要使用慣性測量單元MPU-6050等傳感器模塊用于姿態(tài)信息的檢測；采用場效應(yīng)管驅(qū)動(dòng)電路來驅(qū)動(dòng)空心杯電機(jī)；藍(lán)牙模塊負(fù)責(zé)和上位機(jī)進(jìn)行通信以實(shí)時(shí)采集飛行數(shù)據(jù)便于分析測試。整個(gè)軟硬件系統(tǒng)均基于模塊化設(shè)計(jì)的思想。各傳感器采集飛行器的傳感器數(shù)據(jù)都使用通用數(shù)字接口和MCU進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和通信。軟件上，編寫飛行姿態(tài)控制軟件，在stm32單片機(jī)上實(shí)現(xiàn)了四元數(shù)法和卡爾曼濾波算法，解算出飛行器正確的姿態(tài)角，并使用PID控制進(jìn)行姿態(tài)角的閉環(huán)控制，穩(wěn)定飛行姿態(tài)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本課題設(shè)計(jì)的四軸飛行器能夠較好的自主達(dá)到穩(wěn)定飛行狀態(tài)，抗擾動(dòng)能力強(qiáng)。飛行姿態(tài)控制算法完全實(shí)現(xiàn)了使四旋翼飛行器能在室內(nèi)平穩(wěn)飛行的控制要求。
標(biāo)簽： Arduino stm32單片機(jī) 四旋翼飛行器
上傳時(shí)間： 2022-07-17
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帶顯示屏的CWM500的測量操作可完全通過前面板的按鍵完成，該文檔中常用按鍵如下圖所示，更詳細(xì)的按鍵使用信息請參閱CMW500用戶手冊：任務(wù)按鍵（TASKS）：顯示或隱藏任務(wù)欄菜單（類似電腦操作系統(tǒng)的任務(wù)欄菜單），CMW500任務(wù)欄菜單最多可顯示8個(gè)信號(hào)源和測量功能任務(wù)。測量按鍵（MEASURE）：打開測量控制對話框，通過測量控制對話框可以選擇需要的測量功能。信號(hào)源按鍵（SIGNALGEN）：打開信號(hào)源控制對話框，通過信號(hào)源控制對話框可以選擇需要的信號(hào)源功能。ON/OFF 按鍵：用于控制信號(hào)源功能或測量功能的啟動(dòng)和停止RESTART/STOP 按鍵：用于啟動(dòng)處于RDY 狀態(tài)或停止單次或連續(xù)測量功能ESC按鍵可關(guān)閉當(dāng)前彈出窗口數(shù)字按鍵區(qū)：用于數(shù)字輸入，如設(shè)置頻率，參考功率等。旋鈕：用于控制界面光標(biāo)在各個(gè)控件間的移動(dòng)；用于數(shù)值微調(diào)：用于列表控件中滾動(dòng)選項(xiàng)；按下相當(dāng)于ENTER鍵四向?qū)Ш芥I：用于控制界面光標(biāo)在各個(gè)控件間的移動(dòng)；上下間還可用于數(shù)值微調(diào)：
上傳時(shí)間： 2022-07-18
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術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)。3.1 微波 Microwaves微波是電磁波按頻譜劃分的定義,是指波長從1m至0.1mm范圍內(nèi)的電磁波, 其相應(yīng)的頻率從0.3GHz至3000GHz。這段電磁頻譜包括分米波(頻率從0.3GHz至3GHz)\厘米波(頻率從3GHz至30GHz)\毫米波(頻率從30GHz至300GHz)和亞毫米波(頻率從300GHz至3000GHz,有些文獻(xiàn)中微波定義不含此段)四個(gè)波段（含上限，不含下限）。具有似光性、似聲性、穿透性、非電離性、信息性五大特點(diǎn)。3.2 射頻 RF(Radio Frequency)射頻是電磁波按應(yīng)用劃分的定義,專指具有一定波長可用于無線電通信的電磁波。頻率范圍定義比較混亂，資料中有30MHz至3GHz, 也有300MHz至40GHz,與微波有重疊;另有一種按頻譜劃分的定義, 是指波長從1兆m至1m范圍內(nèi)的電磁波, 其相應(yīng)的頻率從30Hz至300MHz；射頻（RF）與微波的頻率界限比較模糊，并且隨著器件技術(shù)和設(shè)計(jì)方法的進(jìn)步還有所變化。3.3 射頻 PCB 及其特點(diǎn)考慮PCB設(shè)計(jì)的特殊性,主要考慮PCB上傳輸線的電路模型。由于傳輸線采用集總參數(shù)電路模型和分布參數(shù)電路模型的分界線可認(rèn)為是l/λ≥0.05.(其中,l是幾何長度； λ是工作波長).在本規(guī)范中定義射頻鏈路指傳輸線結(jié)構(gòu)采用分布參數(shù)模型的模擬信號(hào)電路。PCB線長很少超過50cm,故最低考慮30MHz頻率的模擬信號(hào)即可；由于超過3G通常認(rèn)為是純微波,可以考慮倒此為止；考慮生產(chǎn)工藝元件間距可達(dá)0.5mm，最高頻率也可考慮定在30GHz，感覺意義不大。綜上所述，可以考慮射頻PCB可以定義為具有頻率在30MHz至6GHz范圍模擬信號(hào)的PCB，但具體采用集總還是分布參數(shù)模型可根據(jù)公式確定。由于基片的介電常數(shù)比較高，電磁波的傳播速度比較慢，因此，比在空氣中傳播的波長要短，根據(jù)微波原理，微帶線對介質(zhì)基片的要求：介質(zhì)損耗小，在所需頻率和溫度范圍內(nèi)，介電常數(shù)應(yīng)恒定不變，熱傳導(dǎo)率和表面光潔度要高，和導(dǎo)體要有良好的沾附性等。對構(gòu)成導(dǎo)體條帶的金屬材料要求：導(dǎo)電率高電阻溫度系數(shù)小，對基片要有良好的沾附性，易于焊接等。
上傳時(shí)間： 2022-07-22
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四旋翼飛行器無刷直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提出了一種適用于飛行器上的無傳感器型無刷直流電機(jī)的控制方案。采用ATmega8作為系統(tǒng)控制器，利用片內(nèi)模擬比較器，通過比較電機(jī)非導(dǎo)通繞組的反電動(dòng)勢與虛擬中點(diǎn)電壓得到過零點(diǎn)時(shí)刻，并延遲30。電角度作為電機(jī)換相時(shí)刻。利用MOS管設(shè)計(jì)了三相橋式驅(qū)動(dòng)電路，采用單邊PWM控制方式實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速，采用三段式啟動(dòng)方法實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的軟啟動(dòng)。軟硬件結(jié)合實(shí)現(xiàn)了MOS管自檢、過流保護(hù)、欠壓保護(hù)的功能，提高了系統(tǒng)的安全性。實(shí)驗(yàn)表明，調(diào)速系統(tǒng)性能良好．能正常驅(qū)動(dòng)新西達(dá)2217外轉(zhuǎn)子式無刷直流電機(jī)關(guān)鍵詞：無刷直流電機(jī)；無位置傳感器；調(diào)速；四旋翼飛行器；軟啟動(dòng)
標(biāo)簽： 四旋翼飛行器 直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-07-23
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四旋翼無人直升機(jī)由于其飛行控制相對容易，安全性也得到了較大的改善，越來越受到研究人員的關(guān)注。而四旋翼無人直升機(jī)的飛行控制系統(tǒng)是四旋翼無人直升機(jī)至關(guān)重要的組成部分，它決定了四旋翼無人直升機(jī)飛行性能的優(yōu)劣。本課題圍繞四旋翼無人直升機(jī)的自主飛行控制問題，以遙控航模為飛行平臺(tái)，設(shè)計(jì)飛行控制系統(tǒng)的總體方案，建立其動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型；在此基礎(chǔ)上，完成了以TMS320F2812為核心的飛行控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)，包括器件選型、硬件電路設(shè)計(jì)、模塊化軟件設(shè)計(jì)，并做了大量調(diào)試工作，基本解決了設(shè)計(jì)中存在的問題。同時(shí)初步研究了四旋翼無人直升機(jī)自主飛行控制方案的設(shè)計(jì)，為以后執(zhí)行更復(fù)雜的任務(wù)例如定點(diǎn)飛行、避障和多機(jī)協(xié)調(diào)飛行等打下一定的基礎(chǔ)。建立完善的四旋翼無人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)平臺(tái)，將有助于進(jìn)一步拓展對四旋翼無人直升機(jī)飛行導(dǎo)航、控制算法和控制系統(tǒng)開發(fā)等方面的研究，為未來進(jìn)一步研究開發(fā)滿足不同條件的新型的多用途無人機(jī)打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
標(biāo)簽： 無人直升機(jī) 飛行控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-07-23
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