針對微型四旋翼飛行器非線性動力學模型下姿態穩定和速度跟蹤控制問題，基于全局快速終端滑模控制（TSMC-terminal sliding mode control）方法研究了控制器設計。通過引入等價控制輸入，將姿態控制通道解耦并分別設計了姿態穩定TSMC控制器。對速度跟蹤和高度跟蹤控制，在保證高度跟蹤控制穩定的基礎上設計了保證速度跟蹤的耦合控制器。姿態穩定和速度跟蹤仿真驗證了設計控制器的性能。
標簽：
TSMC
四旋翼飛行器
控制
方法研究
上傳時間：
2013-10-23
上傳用戶：xcsx1945
