基于FPGA的智能小車系統就是本地計算機通過接入Internet小車實現對遠端工作現場、危險工作地段等特殊環境進行監視和控制的系統。智能小車是智能行走機器人的一種，這種智能小車可以適應不同環境，不受溫度、濕度、空間、磁場輻射、重力等條件的影響，可以在人類無法進入或生存的環境中完成人類無法完成的探測任務。適用于國防及民用多個領域。整個系統以遙控小車裝置為基礎，通過配置在上面的攝像頭實現圖像的采集及對行車道的檢測，通過配置的紅外測溫儀探測環境和目標的溫度，具有一定的智能性。其明顯的優點是可以通過網絡遠程控制小車運行及采集現場的溫度、圖像等相關信息，完成人類在特定條件下無法完成的工作。對人類的科學研究、探索未知領域、遠程監控等有著重要的意義。 論文在深入研究SOPC和嵌入式操作系統的基礎上，提出了基于FPGA的智能小車遠程監控方案。采用FPGA來實現，可以充分利用現有的IP核，功能擴展容易，設計開發成本低，上市時間快，修改方便，甚至可以遠程重構系統。與單片機相比，集成度高，可靠性好，調試和維護方便。 論文主要內容包括以下幾個部分：在對智能小車功能分析的基礎上，設計了硬件系統，并在FPGA上構建了基于Nios Ⅱ的嵌入式系統，配置了SPI、串行口和以太網接口模塊和驅動程序，以及各種存儲器。移植了μClinux操作系統，配置嵌入式Web服務器，編寫CGI程序，設計了動態網頁；并對行車道檢測系統進行了研究，在DSP Builder中構建了該模塊，并在Matlab中進行了仿真。在研究數碼相機模塊和紅外測溫模塊的基礎上，編寫了圖像采集和溫度測量程序以及小車運動控制程序，并對系統進行了調試，初步達到通過Internet實現遠程監控的目的。
標簽： FPGA 智能小車
上傳時間： 2013-08-05
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·摘要： 針對自行設計的兩輪自平衡機器人Opyanbot建立了動力學模型,應用最優控制和兩輪差動等控制方法設計了控制器,提出了針對兩輪自平衡機器人平衡和行進的新策略.為了提高兩輪自平衡機器人的控制效果,利用基于DSP數字電路的全數字智能伺服驅動單元IPM100分別精確控制左右輪電機,并利用上位機實時控制機器人的運動狀態,提高了控制精度、可靠度和集成度,得到了很好的控制效果. &
標簽： 自平衡 機器人 控制系統
上傳時間： 2013-07-12
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娛樂 機 器 人作為機器人的一個重要分支，已經發展為一種產業。舞蹈機器人是娛樂機器人的一種，它集軟件和硬件于一身，而控制系統是機器人的核心，在機器人中發揮著重要的作用。本 文針 對 舞蹈機器人控制系統的設計過程，主要研究其硬件電路設計、軟件程序設計和關鍵算法。在分 析 了 機器人性能要求和相關控制方法的基礎上，提出了基于上下位機的控制結構，通過無線通信方式傳輸數據和指令，從而實現機器人的遙控。硬 件 設 計過程中，以提高集成度、減小體積、提高性價比為設計原則，將各部分電路按照功能劃分。利用無線通訊模塊，實現上下位機之間的遠程通信;通過端口擴展，解決I/0資源緊張問題:采用CPLD對機器人驅動輪的脈沖進行反饋檢測，并加上四倍頻環節，提高了檢測精度;通過工2C總線擴展存儲器，滿足存放大量舞蹈動作數據的要求。軟 件 設 計過程中，采用模塊化的設計方法。在上位機設計友好的人機界面，以方便用戶設置控制參數和指令，實現舞蹈動作的可視化編輯。機器人行走過程中，采取數字PID算法，通過閉環反饋控制，實現機器人行走路徑的準確定位，并結合同步補償算法，可較好的解決機器人的直線行走問題。為 了 使 機器人的舞蹈動作更好地表現音樂的內涵，提出一種基干音樂特征識別的策略，在音樂特征識別的基礎上結合專家系統、模糊控制等智能手段，通過舞蹈動作與音樂的自動匹配、同步演示等方法，從而最終實現舞蹈動作與音樂協調一致。
標簽： ATmega 8515L 8515 舞蹈機器人
上傳時間： 2013-10-14
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輪式移動機器人是機器人研究領域的一項重要內容．它集機械、電子、檢測技術與智能控制于一體。在各種移動機構中，輪式移動機構最為常見。輪式移動機構之所以得到廣泛的應用。主要是因為容易控制其移動速度和移動方向。因此．有必要研制一套完整的輪式機器人系統。并進行相應的運動規劃和控制算法研究。筆者設計和開發了基于51型單片機的自動巡線輪式機器人系統。
標簽： 單片機 自動 巡線 控制系統設計
上傳時間： 2014-08-22
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基于單片機的智能玩具電動車設計 本設計就采用了比較先進的80C51為控制核心，80C51采用CHOMS工藝，功耗很低。該設計具有實際意義，可以應用于考古、機器人、醫療器械等許多方面。尤其是在足球機器人研究方面具有很好的發展前景；在考古方面也應用到了超聲波傳感器進行檢測。所以本設計與實際相結合，現實意義很強
標簽： 單片機 玩具電動車
上傳時間： 2013-12-26
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機器人的前身是智能遙控小車,它在軍事、航空、探險等領域有著極其重要的作用. 本文以SPCE061A單片機為控制核心、無線電遙控為人車通訊手段、傳感器為小車感官,實現了對智能遙控小車的硬件和軟件設計,結果表明達到了設計要求.
標簽： SPCE 061A 061 單片機
上傳時間： 2013-12-30
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機器人路由篇
標簽： WiFi 控制 智能小車 機器人
上傳時間： 2013-11-15
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該機器人是機器人研究、ROBOCUP類人組機器人足球比賽理想平臺，是大學機器人實驗室、視覺實驗室、傳感器實驗室、智能技術實驗室、控制技術實驗室、電機拖動實驗室的理想教具，是研究生研究課題理想實驗平臺，它徹底改變了以往“驗證”式實驗室模式。學生可以用互動方式做實驗，在娛樂中提升科研能力，在娛樂中掌握知識，是國家教改發展方向。
標簽： ROBOCUP 機器人
上傳時間： 2013-12-27
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自主移動機器人控制程序，尋白線前進，避障，智能停車，地圖切換，手臂動作驅動。
標簽： 移動機器人 控制 程序
上傳時間： 2015-09-03
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本論文介紹了RoboCup機器人足球隊2D仿真組的設計和實現，完成了 一個完整的符合RoboCup2D仿真組比賽要求的機器人足球隊。首先介紹了 RoboCup和其仿真組比賽的背景，接著介紹了仿真組比賽的環境。從第三章 開始介紹了智能體(agent)的基本結構和球隊設計的思想，并重點闡述如何設 計隊員的各種場上能力，各球員間的配合策略，以及守門員的防守策略。此 外還完成了陣形的實現和轉換，以及基本的場上教練的設計。最后通過比賽 對所完成的球隊和使用的策略進行了分析和評估。
標簽： RoboCup 論文 機器人 仿真
上傳時間： 2016-03-12
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