本書共分兩篇十三章，介紹了螺旋理論基礎、螺旋系和螺旋的相關性、反螺旋系、空間機構和機器人機構的結構分析、空間機構自由度分析的約束螺旋求解法等內容。
標簽： 機構學
上傳時間： 2021-11-02
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基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統發 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環系統和模糊控制器 的穩定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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FPGA開發全攻略-工程師創新設計寶典-基礎篇+技巧篇-200頁第一章、為什么工程師要掌握FPGA開發知識？作者：張國斌、田耘2008 年年初，某著名嵌入式系統IT 公司為了幫助其產品售后工程師和在線技術支持工程師更好的理解其產品，舉行了ASIC/FPGA 基礎專場培訓．由于后者因為保密制度而只能接觸到板級電路圖和LAYOUT，同時因ASIC/FPGA 都是典型的SoC 應用，通常只是將ASIC/FPGA 當作黑盒來理解，其猜測性讀圖造成公司與外部及公司內部大量的無效溝通．培訓結束后, 參與者紛紛表示ASIC/FPGA 的白盒式剖析極大提高了對產品的理解，有效解決了合作伙伴和客戶端理解偏異性問題，參加培訓的工程師小L 表示：“FPGA 同時擁有強大的處理功能和完全的設計自由度，以致于它的行業對手ASIC 的設計者在做wafer fabrication 之前, 也大量使用FPGA 來做整個系統的板級仿真，學習FPGA 開發知識不但提升了我們的服務質量從個人角度講也提升了自己的價值?！睂嶋H上，小L 只是中國數十萬FPGA 開發工程師中一個縮影，目前，隨著FPGA 從可編程邏輯芯片升級為可編程系統級芯片，其在電路中的角色已經從最初的邏輯膠合延伸到數字信號處理、接口、高密度運算等更廣闊的范圍，應用領域也從通信延伸到消費電子、汽車電子、工業控制、醫療電子等更多領域，現在，大批其他領域的工程師也像小L 一樣加入到FPGA 學習應用大軍中。未來，隨著FPGA 把更多的硬核如PowerPC? 處理器等集成進來，以及采用新的工藝將存儲單元集成，FPGA 越來越成為一種融合處理、存儲、接口于一體的超級芯片，“FPGA 會成為一種板級芯片，未來的電子產品可以通過配置FPGA 來實現功能的升級，實際上，某些通信設備廠商已經在嘗試這樣做了?！辟愳`思公司全球資深副總裁湯立人這樣指出?？梢韵胂?，未來，FPGA 開發能力對工程師而言將成為類似C 語言的基礎能力之一，面對這樣的發展趨勢，你還能簡單地將FPGA 當成一種邏輯器件嗎？還能對FPGA 的發展無動于衷嗎？電子
標簽： fpga
上傳時間： 2022-04-30
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四軸飛行器又稱四旋翼飛行器、四旋翼直升機，簡稱四軸、四旋翼。這四軸飛行器（Quadrotor）是一種多旋翼飛行器。四軸飛行器的四個螺旋槳都是電機直連的簡單機構，十字形的布局允許飛行器通過改變電機轉速獲得旋轉機身的力，從而調整自身姿態。電機1和電機3逆時針旋轉的同時，電機2和電機4順時針旋轉，因此當飛行器平衡飛行時，陀螺效應和空氣動力扭矩效應均被抵消。四軸飛行器是一個在空間具有6個活動自由度（分別沿3個坐標軸作平移和旋轉動作），但是只有4個控制自由度（四個電機的轉速）的系統，因此被稱為欠驅動系統（只有當控制自由度等于活動自由度的時候才是完整驅動系統）。不過對于姿態控制本身（分別沿3個坐標軸作旋轉動作），它確實是完整驅動的。與直升機相比，四軸飛行器可以實現的飛行姿態較少，不過基本的前進、后退、平移等狀態都可以實現。但是四軸飛行器的機械結構遠遠比直升機簡單，維修和更換的開銷也非常小，這讓四軸飛行器有了比直升機更大的應用優勢。自動控制原理為了保持飛行器的穩定飛行，在四軸飛行器上裝有3個方向的陀螺儀和3 軸加速度傳感器組成慣性導航模塊，可以計算出飛行器此時相對地面的姿態以及加速度、角速度。飛行控制器通過算法計算保持運動狀態時所需的旋轉力和升力，通過電子調控器來保證電機輸出合適的力。
上傳時間： 2022-06-11
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本文為一個名叫 Besiding的雙足機器人建立了完整的力學模型和控制模型，使機器人能在平面上實現穩定的動態行走。并且對模型的可靠性和實用性進行了仿真計算，結果證實了文中模型的合理性和可行性。這個名為 Besiding的機器人有10個自由度，從機械學的角度看，其結構能實現基本的步行動作為了使建立的模型利于計算機控制和編程計算，文章采用了一種遞推的 Newton Euler方法來建立機器人的力學模型，這種方法的特點是利用遞推計算的辦法來形成力學方程中動力矩陣和關聯矩陣的元素，這就使得非常復雜的動力學方程在編程計算的時候顯得非常簡潔、有效，在這個基礎上，文章對步行策略進行了設計，并得到了實現穩定的動態行走所必須滿足的力學條件在 Besiding機器人的控制問題上，文章采用的是跟蹤式的PD控制法，具體措施是首先把機器人的行走過程按一個很小的時間區間分成許多時間域，其次把機器人的力學方程在每個時間領域里線性化，然后在這個時間域內對機器人進行PD控制。其實這種控制方法允許對機器人控制系統的特性參數進行設計，這就更容易使控制系統達到我們的要求：另外，Besiding還添加一個控制環節，使其具有一定的魯棒性，來抵消由于實際機器人的某些力學參數很難精確測量所帶來的對穩定性的負面影響文章的最后對力學模型和控制用Maab進行了仿真計算，列出一些重要的計算結果，對穩定性、跟蹤誤差、響應性能等重要的控制指標進行了分析。其結果顯示，文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的實用的。關鍵詞：雙足機器人、力學模型、動態步行、行走策略、控制模型、仿真計算
上傳時間： 2022-06-19
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任何一個實際系統由于內部和外部的各種原因，它的參數和外部干擾都有很大的不確定性，這將對系統性能造成嚴重的影響，為了降低這些不確定性因素引起的控制品質嚴重下降，同時，保證系統的跟蹤性能和抗干擾性能不變，本文采用改進的魯棒二自由度控制結構一分數階干擾觀測器，來消除摩擦、模型不確定性、測量噪聲等的干擾，提高系統的抗干擾性和魯林性。本文主要工作如下：（1）較為系統地介紹和分析了分數階微積分的基本理論，對分數階微積分的各種定義及其之間的轉換進行了介紹。（2）介紹了二自由度控制結構以及傳統整數階干擾觀測器的設計方法.（3）對分數階Q濾，器的有理函數離散化、近似方法進行了詳細的分析研究，給出不同方法下的仿真比較，研究表明采用改進的AL-Alaoui+CFE法時近似效果最好；對基于Oustaloup算法的分數階Q濾波器的有理函數近似方法下，濾波器近似階次的選擇進行了詳細推導驗證。（4）選取扭矩實驗系統這一典型的工業伺服系統為實驗平臺，采用分數階干擾觀測器結構來驗證其對振動和干擾的有效抑制作用。仿真結果表明，通過與傳統的P控制器相比，分數階干擾觀測器更能滿足系統對快速性、普林穩定性和抗干擾性能的要求?？偨Y全文，本文的創新點為：（1）對分數階Q濾波器的Oustaloup曲線擬合近似方法中濾波器近似階次的選擇進行詳細分析驗證，給出最為合適的近似階次.（2）以二慣性扭轉實驗系統為例，利用分數階微積分理論知識設計出分數階干擾觀測器，更好地解決了普捧穩定性和干擾抑制能力的綜合問題.
標簽： 分數階微積分
上傳時間： 2022-06-25
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平面關節型機械手設計.zip 1010KB2020-03-03 16:51 換刀機械手設計.zip 33.9M2020-03-03 16:51 三軸工業機器人結構設計.zip 1.2M2020-03-03 16:51 氣動機械手回轉臂結構設計.zip 3.5M2020-03-03 16:51 四自由度工業機器人設計.zip 1.2M2020-03-03 16:51 機械手設計.zip 2.9M2020-03-03 16:51 數控機床上下料機械手設計.zip 3.7M2020-03-03 16:51 上銀Hiwinmi滾珠絲桿直線導軌線型模組軸承2D、3D選型樣本.rar 496.5M2020-03-03 16:51 3個自由度搬運機械手設計.zip 2.4M2020-03-03 16:51 兩足行走機器人-行走結構部分設計.zip 16.3M2020-03-03 16:51 液壓上料機械手設計.zip 10M2020-03-03 16:51 PLC控制搬運機械手設計.zip 1.7M2020-03-03 16:51 兩足行走機器人—臂部結構部分設計.zip 6.1M2020-03-03 16:51 工業機械手圖冊.rar 5.6M2020-03-03 16:51 電動關節機械手設計.zip
上傳時間： 2013-07-28
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