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解算

  • 姿態(tài)解算與導航文獻

    文件包含姿態(tài)解算和捷聯(lián)慣性導航的文檔,四軸和GPS的設計參考很實用。

    標簽: 姿態(tài)解算 GPS

    上傳時間: 2015-07-10

    上傳用戶:liudehong

  • 四元數(shù)的姿態(tài)解算

    有關于四元數(shù)的姿態(tài)解算文檔;更好的幫助了解捷聯(lián)導航的解算

    標簽: 解算

    上傳時間: 2016-06-02

    上傳用戶:43222104

  • STM32卡爾曼濾波姿態(tài)解算

    STM32卡爾曼濾波姿態(tài)解算的代碼code與詳細解釋

    標簽: STM 32 卡爾曼濾波 解算

    上傳時間: 2020-04-17

    上傳用戶:GKKBOY

  • 基于RT-Thread的姿態(tài)解算控制平臺設計

    基于RT-Thread的姿態(tài)解算控制平臺設計基于RT-Thread的姿態(tài)解算控制平臺設計

    標簽: RT-Thread

    上傳時間: 2021-12-19

    上傳用戶:ttalli

  • 旋轉變壓器及其R2D電路的研究.rar

    在伺服系統(tǒng)中,為了實現(xiàn)高精度的控制,往往需要實時地檢測出電動機轉子的位置。用來檢測電動機轉子位置的角度傳感器主要有光電編碼器和旋轉變壓器。光電編碼器雖然能夠達到很高的精度,但是它的抗干擾性差,不宜應用在條件惡劣的場合中;相比較而言,旋轉變壓器(簡稱旋變)由于結構簡單,堅固耐用,抗干擾性強,能夠應用在各種條件惡劣的場合中,所以獲得了越來越廣泛的應用。 本文采用的旋變樣機是一種新型的磁阻式旋轉變壓器。分析了它的定轉子結構、定子繞組的連接方式以及轉子形狀的優(yōu)化;并在此基礎上,推導出了它的正余弦輸出反電勢的表達式;最后在電磁場分析軟件Ansoft中,以樣機為原型建立了仿真模型,分析了它內(nèi)部的電磁場分布以及正余弦輸出反電勢的波形。 其次,本文設計了一種以DSP為核心的R2D電路系統(tǒng)。它以振蕩電路產(chǎn)生的正弦波電壓信號作為旋變的激勵信號,加上相關的外圍電路,構成了旋轉變壓器一數(shù)字轉換器,解算出了旋變的軸角θ;并在此基礎上,分析了產(chǎn)生角度解算誤差的各種因素,同時計算出了旋變的轉速n。 最后,在上述解算方案的基礎上,本文又給出了第二種解算方案,即:DSP產(chǎn)生的方波經(jīng)過濾波之后作為旋變的激勵信號,解算出了旋變的軸角θ;然后比較了這兩種解算方案的優(yōu)缺點,重點分析了激勵信號中的諧波分量對正余弦輸出反電勢以及角度解算的影響。

    標簽: R2D 旋轉變壓器 電路

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:pioneer_lvbo

  • 基于DSP和FPGA導航計算機硬件電路研究與設計.rar

    為適應組合導航計算機系統(tǒng)的微型化、高性能度的要求,拓寬導航計算機的應用領域,本文設計出一種基于浮點型DSP(TMS320C6713)和可編程邏輯陣列器件(FPGA: EP1C12N240C8)協(xié)同合作的導航計算機系統(tǒng)。 論文在闡述了組合導航計算機的特點和應用要求后,提出基于DSP和FPGA的組合導航計算機系統(tǒng)方案。該方案以DSP為導航解算處理器,由FPGA完成IMU信號的采集和緩存以及系統(tǒng)控制信號的整合;DSP通過EMIF接口實現(xiàn)和FPGA通信。在此基礎上研究了各擴展通信接口、系統(tǒng)硬件原理圖和PCB的開發(fā),且在FPGA中使用調(diào)用IP核來實現(xiàn)FIR低通濾波數(shù)據(jù)處理機抖激光陀螺的機抖振動的影響。其次,詳細闡述了利用TI公司的DSP集成開發(fā)環(huán)境和DSP/BIOS準實時操作系統(tǒng)開發(fā)多任務系統(tǒng)軟件的具體方案。本文引入DSP/BIOS實時操作系統(tǒng)提供的多任務機制,將采集處理按照功能劃分四個相對獨立的任務,這些任務在DSP/BIOS的調(diào)度下,按照用戶指定的優(yōu)先級運行,大大提高系統(tǒng)的工作效率。最后給了DSP芯片Bootloader的制作方法。 導航計算機系統(tǒng)研制開發(fā)是軟、硬件研究緊密結合的過程。在微型導航計算機系統(tǒng)方案建立的基礎上,本文首先討論了系統(tǒng)硬件整體設計和軟件開發(fā)流程;其次針對導航計算機系統(tǒng)各個功能模塊以及多項關鍵技術進行了設計與開發(fā)工作,涉及系統(tǒng)數(shù)據(jù)通信模塊、模擬信號采集模塊和數(shù)據(jù)存儲模塊;最后,對導航計算機系統(tǒng)進行了聯(lián)合調(diào)試工作,并對各個模塊進行了詳細的功能測試與驗證,完成了微型導航計算機系統(tǒng)的制作。 以DSP/FPGA作為導航計算機硬件平臺的捷聯(lián)式慣性導航實時數(shù)據(jù)系統(tǒng)能夠滿足系統(tǒng)所要求的高精度、實時性、穩(wěn)定性要求,適應了其高性能、低成本、低功耗的發(fā)展方向。

    標簽: FPGA DSP 導航計算機

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:lishuoshi1996

  • 基于ARM的車輛姿態(tài)測量系統(tǒng)設計

    車輛姿態(tài)是車輛控制所需的重要參數(shù),其測量方法、測量精度與測量系統(tǒng)的性能和成本密切相關。隨著微處理器技術與新型傳感器技術的發(fā)展,利用加速度計、磁阻傳感器和ARM微處理器構成基于地球磁場和重力場的捷聯(lián)式姿態(tài)測量系統(tǒng),已成為許多載體姿態(tài)測量的首選。同時姿態(tài)測量系統(tǒng)住地理勘探、石油甲臺鉆井和機器人控制方血也有著廣泛的應用。 本文研究設計了一款基于ARM處理器的姿態(tài)測量系統(tǒng),在保證體積、成本和實時性的前提下,完成載體姿態(tài)角的準確測量。采用Honeywell公刊的3軸磁阻傳感器HMC1021/1022和ADI公司的2軸加速度計ADXL202以及S3C44BOX ARM7微處理器構建捷聯(lián)式姿態(tài)測量系統(tǒng)。磁阻傳感器和加速度計分別感應地球磁場和重力場信號,微處理器對檢測到的信號進行處理和誤差補償后,解算出的姿念角,最后由LCD顯示或者通過串行通訊接口輸出到上位機,實現(xiàn)姿態(tài)角的實時準確測量。 本文詳細介紹了基于地球磁場和重力場信號進行姿態(tài)測量的原理,推導了方向角、俯仰角和橫滾角求解的數(shù)學模型。完成了姿態(tài)測量系統(tǒng)硬件電路的設計與調(diào)試,實現(xiàn)了包括:uC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)的移植、加速度數(shù)據(jù)采集、地球磁場數(shù)據(jù)采集和姿態(tài)角解算等系統(tǒng)軟件的設計,最后對系統(tǒng)測量結果給出了誤差分析,添加了數(shù)字濾波、橢圓效應校正等算法來補償誤差,從而有效提高了系統(tǒng)測量精度。

    標簽: ARM 姿態(tài)測量 系統(tǒng)設計

    上傳時間: 2013-07-20

    上傳用戶:jkhjkh1982

  • 基于ARM和GPS的車輛監(jiān)控系統(tǒng)研究

    隨著社會的進步,經(jīng)濟的發(fā)展以及我國入世以后汽車行業(yè)的迅速發(fā)展,使得國內(nèi)交通車輛與日劇增,隨之帶來的交通擁擠、交通堵塞、車輛盜竊等一系列問題成為人們生活中最直接的安全隱患。運用無線通信技術、ARM技術和GPS定位技術的車輛監(jiān)控系統(tǒng)可以有效的解決這些問題,滿足運輸效率和安全保障的需要,并且?guī)順O大的經(jīng)濟效益和社會效益。 通過對車輛監(jiān)控系統(tǒng)和相關技術的研究與分析,本文提出了基于ARM和GPS的車輛監(jiān)控系統(tǒng)研究。與傳統(tǒng)的單片機控制的車輛監(jiān)控系統(tǒng)相比,該系統(tǒng)克服了單片機系統(tǒng)因其功能簡單、無操作系統(tǒng)、程序移植性差而只能滿足簡單控制的缺點,能實現(xiàn)復雜任務的監(jiān)控,例如顯示復雜的電子地圖、數(shù)據(jù)進行復雜計算、高端產(chǎn)品甚至有網(wǎng)絡互聯(lián)和Web瀏覽功能等等。同時該系統(tǒng)采用了GPRS無線通訊方式,具有資源利用率高、傳輸速率高、計費合理等特點,解決了以往采用SMS短消息通訊技術中存在的通訊費用高、消息延時和消息丟失等問題,提高了系統(tǒng)的實時性和可靠性。 論文首先介紹了在車輛監(jiān)控系統(tǒng)中應用的GPS全球衛(wèi)星定位技術和GPRS通用無線分組業(yè)務,在GPS定位技術中介紹了GPS系統(tǒng)組成、GPS信號和編碼、定位原理以及GPS誤差;在GPRS通訊技術中介紹了GPRS的概念、GPRS網(wǎng)絡的總體結構、GPRS的主要優(yōu)點及發(fā)展動向。 論文隨后分為車輛監(jiān)控系統(tǒng)總體結構與功能、車載端的研究與設計、監(jiān)控中心的研究與數(shù)據(jù)庫設計三大部分進行介紹。車輛監(jiān)控系統(tǒng)由車載端、監(jiān)控中心和兩者之間的通訊網(wǎng)絡三部分組成,車載端主要由GPS定位模塊、GPRS通信模塊和ARM數(shù)據(jù)處理與控制模塊這三大模塊構成;監(jiān)控中心包括Internet接入設備、中心服務器、監(jiān)控端計算機以及一些輔助設備等。車載端分布在各個移動車輛上,負責接受OPS衛(wèi)星定位信息,通過數(shù)據(jù)控制處理器解算出車輛所處的位置坐標,坐標數(shù)據(jù)經(jīng)過處理后通過GPRS模塊,最后將數(shù)據(jù)通過通訊網(wǎng)絡GPRS發(fā)送到監(jiān)控中心的信息服務器,信息服務器將收到的車臺數(shù)據(jù)經(jīng)過預處理之后分發(fā)給監(jiān)控終端。

    標簽: ARM GPS 車輛監(jiān)控 系統(tǒng)研究

    上傳時間: 2013-06-14

    上傳用戶:wang0123456789

  • 基于ARM嵌入式系統(tǒng)的GPS接收機設計

    由于全球定位系統(tǒng)在航天、航空、航海、海洋上程、大地測量、陸地導航以及軍事上的大量運用及其廣闊的應用前景,使得GPS接收機系統(tǒng)成為國內(nèi)外相關領域競相研究的對象。GPS系統(tǒng)的用戶部分主要是各種型號的GPS接收機。所以GPS接收機中的微處理器的運算能力和功耗直接影響整機的性能。 本文所研究的是基于ARM微處理器和μC/OS—Ⅱ的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)及其在GPS接收機中的應用。介紹了OPS接收機設計原理,分析了接收機硬件模塊的組成和功能,設計了由FPGA和ARM完成基帶信號處理及導航解算的接收機,建立了基于ARM和μC/OS—Ⅱ的GPS接收機嵌入式硬件開發(fā)平臺。研究了嵌入式實時操作系統(tǒng)μC/OS—Ⅱ,分析了其內(nèi)核的組成結構:與處理器無關代碼、處理器相關代碼、與應用相關代碼,并重點分析和配置了其中與處理器相關和與應用相關的代碼部分,最終將其成功移植到ARM LPC2290微處理器上。建立了基于ARM LPC2290和μC/OS—Ⅱ的嵌入式系統(tǒng)軟件編譯和調(diào)試的交叉環(huán)境,設計了運行在此環(huán)境下的中斷和多任務來實現(xiàn)接收機信號處理、導航解算及顯示等功能,最終完成了基于ARM和μC/OS—Ⅱ的GPS接收機軟應用件設計。 總之,本文從研究嵌入式系統(tǒng)的軟、硬件設計及其應用著手,掌握了嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的核心技術,研制了基于ARM嵌入式開發(fā)平臺的GPS接收機。

    標簽: ARM GPS 嵌入式系統(tǒng) 收機設計

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:buffer

  • GPS信號CA碼跟蹤的FPGA實現(xiàn)

    GPS全球定位系統(tǒng)是美國國防部為軍事目的而建立的衛(wèi)星導航系統(tǒng),其主要目的是解決海上、陸地和空中運載工具的導航定位問題。GPS作為新一代衛(wèi)星導航系統(tǒng),不僅具有全球、全天候、連續(xù)、高精度導航與定位能力,而且具有優(yōu)良的抗干擾性和保密性。因此,發(fā)展全球定位系統(tǒng)是當今導航技術現(xiàn)代化的一個重要標志。在GPS接收機中,為了得到導航電文并對其進行解算,要完成復雜的信號處理過程。其中,怎樣捕獲到衛(wèi)星信號,并對C/A碼進行跟蹤是研制GPS接收機的重要問題之一。本文在對GPS信號的結構進行深入的分析后,結合FPGA的特點,對算法進行設計及優(yōu)化后,給出了相應的仿真。內(nèi)容主要包括以下幾個方面: 1.對GPS信號結構的產(chǎn)生原理進行了深入地分析,并對GPS信號的調(diào)制機理進行詳細地闡述。 2.在GPS信號的捕獲方面,采用了基于FFT頻域的快速捕獲的方法,即將接收到的GPS信號先利用快速傅立葉變換(FFT)變換到頻域,在頻域完成相應的運算后,再利用傅立葉反變換(IFFT)變換到時域。從而大大減少了計算量,加快了信號捕獲的速度,提高了捕獲性能。 3.在C/A碼跟蹤部分,本文采用了非相干延遲鎖定環(huán)對C/A碼進行跟蹤。來自載波跟蹤環(huán)路的本地載波將輸入的信號變成基帶信號,然后分別和本地碼的三個不同相位序列進行相乘,將相乘結果進行累加,經(jīng)過處理將得到碼相位和當前的載波頻率送到載波跟蹤環(huán)路。 4.載波跟蹤環(huán),本文采用的是科斯塔斯環(huán)。載波跟蹤環(huán)和碼跟蹤環(huán)在結構上相似,故本文只對關鍵的載波NCO進行了仿真。 本文的創(chuàng)新點主要是使用FPGA對整個GPS信號的捕獲及C/A碼的跟蹤進行設計。此外,根據(jù)FPGA的特點,在不改變外部硬件設計的前提下,改變相應的IP核或相關的VHDL程序就可對系統(tǒng)進行各種優(yōu)化設計,以適應不同類型的GPS接收機的不同功能。

    標簽: FPGA GPS 信號

    上傳時間: 2013-06-27

    上傳用戶:哇哇哇哇哇

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