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陀螺儀

用陀螺儀控制舵機(jī)云臺

此項(xiàng)目為stm32單片機(jī)控制的，文件為項(xiàng)目源碼，只要有32基礎(chǔ)就可以看懂。

標(biāo)簽： 陀螺舵機(jī)云臺

上傳時(shí)間： 2022-02-02

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視覺圖像和可穿戴計(jì)算數(shù)據(jù)融合的跌倒檢測技術(shù)及應(yīng)用

人口老齡化是世界各國正在面對的一個(gè)普遍問題。隨著我國老齡化程度的持續(xù)加劇，對于老年人群體的醫(yī)療資源投入會(huì)不斷提高。而與此同時(shí)，跌倒已經(jīng)成為老年人日常生活中最為常見的危險(xiǎn)行為活動(dòng)。所以，跌倒檢測系統(tǒng)的研究和應(yīng)用對降低老年人受到的身心傷害和醫(yī)療成本具有顯著的意義。目前解決老年人跌倒檢測的方案仍存在許多不足。其中，基于計(jì)算機(jī)視覺的跌倒檢測技術(shù)在無干擾的場景下檢測較為有效，但其易受環(huán)境變化（如背景光線影響、人遮擋問題等）影響。此外，基于可穿戴計(jì)算的跌倒檢測技術(shù)受限于算法穩(wěn)定性和識別準(zhǔn)確率，系統(tǒng)的靈敏度和特異性難以同時(shí)得到保證。針對上述問題本文提出一種融合計(jì)算機(jī)視覺和可穿戴計(jì)算數(shù)據(jù)的跌倒檢測新的方法。首先，設(shè)計(jì)并開發(fā)了集成三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀和藍(lán)牙的活動(dòng)感知模塊，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)采集、傳輸人體活動(dòng)數(shù)據(jù)：其次，使用深度學(xué)習(xí)算法從攝像頭采集的圖像數(shù)據(jù)提取人體姿態(tài)特征數(shù)據(jù)：最后，對采集的人體活動(dòng)數(shù)據(jù)和姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行規(guī)范化和時(shí)序化處理，設(shè)計(jì)了兩個(gè)深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)分別對數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，并將兩特征進(jìn)行特征層數(shù)據(jù)融合，在此基礎(chǔ)上構(gòu)建神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對融合數(shù)據(jù)進(jìn)行活動(dòng)本文搭建了實(shí)驗(yàn)平臺并進(jìn)行了算法測試，其中，本文跌倒檢測算法針對離線測試數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確率為992%，平均敏感度為995%、平均特異性為99.8%：針對在線數(shù)據(jù)系統(tǒng)測試準(zhǔn)確率為98.9%、平均敏感度為99.2%、平均特異性為99.5%實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了利用計(jì)算機(jī)視覺和可穿戴計(jì)算數(shù)據(jù)融合的跌倒檢測具有較高的準(zhǔn)確率和魯棒性。

標(biāo)簽： 視覺圖像數(shù)據(jù)融合

上傳時(shí)間： 2022-03-14

上傳用戶：bluedrops
小米1代掃地機(jī)程序 freertos工程 stm32

如題。程序驅(qū)動(dòng)包含I2C、PWM、SPI、多路ADC與DMA、編碼器輸入捕獲、外部中斷、通信協(xié)議、IAP升級、PID、freertos操作系統(tǒng)等代碼注釋清晰、代碼規(guī)范 stm32f103ev工程硬件驅(qū)動(dòng)包括陀螺儀姿態(tài)bmi160、電源管理bq24773等

標(biāo)簽： 小米掃地機(jī)器人 freertos stm32

上傳時(shí)間： 2022-03-18

上傳用戶：fliang
基于stm32的3軸云臺開源程序EvvGC

最完整的基于stm32的3軸云臺開源程序EvvGC，包含MPU6050檢測加速度和陀螺儀，并對3軸的3個(gè)電機(jī)進(jìn)行控制

標(biāo)簽： stm32

上傳時(shí)間： 2022-05-19

上傳用戶：jason_vip1
基于STM32簡易四軸飛行器制作PCB+原理圖資料

四軸飛行器又稱四旋翼飛行器、四旋翼直升機(jī)，簡稱四軸、四旋翼。這四軸飛行器（Quadrotor）是一種多旋翼飛行器。四軸飛行器的四個(gè)螺旋槳都是電機(jī)直連的簡單機(jī)構(gòu)，十字形的布局允許飛行器通過改變電機(jī)轉(zhuǎn)速獲得旋轉(zhuǎn)機(jī)身的力，從而調(diào)整自身姿態(tài)。電機(jī)1和電機(jī)3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，電機(jī)2和電機(jī)4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，因此當(dāng)飛行器平衡飛行時(shí)，陀螺效應(yīng)和空氣動(dòng)力扭矩效應(yīng)均被抵消。四軸飛行器是一個(gè)在空間具有6個(gè)活動(dòng)自由度（分別沿3個(gè)坐標(biāo)軸作平移和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作），但是只有4個(gè)控制自由度（四個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速）的系統(tǒng)，因此被稱為欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（只有當(dāng)控制自由度等于活動(dòng)自由度的時(shí)候才是完整驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)）。不過對于姿態(tài)控制本身（分別沿3個(gè)坐標(biāo)軸作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作），它確實(shí)是完整驅(qū)動(dòng)的。與直升機(jī)相比，四軸飛行器可以實(shí)現(xiàn)的飛行姿態(tài)較少，不過基本的前進(jìn)、后退、平移等狀態(tài)都可以實(shí)現(xiàn)。但是四軸飛行器的機(jī)械結(jié)構(gòu)遠(yuǎn)遠(yuǎn)比直升機(jī)簡單，維修和更換的開銷也非常小，這讓四軸飛行器有了比直升機(jī)更大的應(yīng)用優(yōu)勢。自動(dòng)控制原理為了保持飛行器的穩(wěn)定飛行，在四軸飛行器上裝有3個(gè)方向的陀螺儀和3 軸加速度傳感器組成慣性導(dǎo)航模塊，可以計(jì)算出飛行器此時(shí)相對地面的姿態(tài)以及加速度、角速度。飛行控制器通過算法計(jì)算保持運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)所需的旋轉(zhuǎn)力和升力，通過電子調(diào)控器來保證電機(jī)輸出合適的力。

標(biāo)簽： stm32 四軸飛行器 pcb

上傳時(shí)間： 2022-06-11

上傳用戶：jason_vip1
基于MPU6050和互補(bǔ)濾波的四旋翼飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

針對四軸飛行器飛行性能不穩(wěn)定和慣性測量單元(IMU)易受干擾、存在漂移等問題,利用慣性傳感器MPU6050采集實(shí)時(shí)數(shù)據(jù),以經(jīng)典互補(bǔ)濾波為基礎(chǔ),提出一種可以自適應(yīng)補(bǔ)償系數(shù)的互補(bǔ)濾波算法,該算法在低通濾波環(huán)節(jié)加入PI控制器,依據(jù)陀螺儀測得的角速度實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)PI控制器補(bǔ)償系數(shù)。飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)采用雙閉環(huán)PID控制方法,姿態(tài)解算的歐拉角作為系統(tǒng)外環(huán),陀螺儀角速度作為系統(tǒng)內(nèi)環(huán)。最后,搭建以NI my RIO為核心控制器的四軸飛行器,通過Lab VIEW實(shí)現(xiàn)算法和仿真,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,自適應(yīng)互補(bǔ)濾波算法可以準(zhǔn)確解算姿態(tài)信息,雙閉環(huán)PID控制超調(diào)量小、反應(yīng)靈敏,控制系統(tǒng)基本滿足飛行要求。

標(biāo)簽： mpu6050 互補(bǔ)濾波四旋翼飛控系統(tǒng) 雙閉環(huán)PID LabVIEW語言

上傳時(shí)間： 2022-06-13

上傳用戶：bluedrops
超聲波電機(jī)之設(shè)計(jì)及分析

1-1前言一般人所能夠感受到聲音的頻率約介於5H2-20KHz，超音波（Ultrasonic wave）即爲(wèi)頻率超過20KHz以上的音波或機(jī)械振動(dòng)，因此超音波馬達(dá)就是利用超音波的彈性振動(dòng)頻率所構(gòu)成的制動(dòng)力。超音波馬達(dá)的內(nèi)部主要是以壓電陶瓷材料作爲(wèi)激發(fā)源，其成份是由鉛（Pb）、結(jié)（Zr）及鈦（Ti）的氧化物皓鈦酸鉛（Lead zirconate titanate，PZT）製成的。將歷電材料上下方各黏接彈性體，如銅或不銹鋼，並施以交流電壓於壓電陶瓷材料作爲(wèi)驅(qū)動(dòng)源，以激振彈性體，稱此結(jié)構(gòu)爲(wèi)定子（Stator），將其用彈簧與轉(zhuǎn)子Rotor）接觸，將所産生摩擦力來驅(qū)使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，由於壓電材料的驅(qū)動(dòng)能量很大，並足以抗衡轉(zhuǎn)子與定子間的正向力，雖然伸縮振幅大小僅有數(shù)徵米（um）的程度，但因每秒之伸縮達(dá)數(shù)十萬次，所以相較於同型的電磁式馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)能量要大的許多。超音波馬達(dá)的優(yōu)點(diǎn)爲(wèi)：1，轉(zhuǎn)子慣性小、響應(yīng)時(shí)間短、速度範(fàn)圍大。2，低轉(zhuǎn)速可產(chǎn)生高轉(zhuǎn)矩及高轉(zhuǎn)換效率。3，不受磁場作用的影響。4，構(gòu)造簡單，體積大小可控制。5，不須經(jīng)過齒輸作減速機(jī)構(gòu)，故較爲(wèi)安靜。實(shí)際應(yīng)用上，超音波馬達(dá)具有不同於傳統(tǒng)電磁式馬達(dá)的特性，因此在不適合應(yīng)用傳統(tǒng)馬達(dá)的場合，例如：間歇性運(yùn)動(dòng)的裝置、空間或形狀受到限制的場所；另外包括一些高磁場的場合，如核磁共振裝置、斷層掃描儀器等。所以未來在自動(dòng)化設(shè)備、視聽音響、照相機(jī)及光學(xué)儀器等皆可應(yīng)用超音波馬達(dá)來取代。

標(biāo)簽： 超聲波電機(jī)

上傳時(shí)間： 2022-06-17

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四軸同款傳感器方案設(shè)計(jì)ICM20602+AK8975+SPL06-001

四軸起飛時(shí)，發(fā)出觸發(fā)信號使導(dǎo)航模塊開始工作，同時(shí)讀取ICM20602的加速度計(jì)、陀螺儀數(shù)據(jù)，對數(shù)據(jù)卡爾曼濾波后姿態(tài)解算，對角度與角速度采取串級PID調(diào)節(jié)。控制系統(tǒng)算法設(shè)計(jì)主要有ICM20602濾波算法，姿態(tài)解算算法、串級PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標(biāo)系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計(jì)無法計(jì)算出航向角，由于巡線機(jī)器人保持穩(wěn)定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數(shù)轉(zhuǎn)換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態(tài)控制的輸出疊加到四個(gè)電機(jī)的控制中。數(shù)據(jù)濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態(tài)對激光測距的影響及減小高度控制對姿態(tài)控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數(shù)轉(zhuǎn)換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進(jìn)行串級PID控制，其中歐拉角作為外環(huán)，角速度作為內(nèi)環(huán)。外環(huán)的PID以及內(nèi)環(huán)的PD設(shè)定值為測試數(shù)據(jù)值。由于內(nèi)環(huán)的角速度控制不需要無靜差,所以內(nèi)環(huán)采用PD控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環(huán)積分需要限幅。

標(biāo)簽： 傳感器

上傳時(shí)間： 2022-06-24

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Arduino可穿戴開發(fā)入門教程

在可穿戴技術(shù)高度被關(guān)注的今天，可穿戴技術(shù)與最熱開源硬件Arduino碰撞到一起，進(jìn)發(fā)閃亮的火花——LilyPad。LilyPad是Arduino官方出品的一款為可穿戴和電子織設(shè)計(jì)的微控制器板。除了微控制器之外，它還提供了配套的一系列外設(shè)，如LED、振動(dòng)馬達(dá)、蜂鳴器以及三軸陀螺儀等。在本教材中，針對LilyPad的特點(diǎn)和定位，以不同于其他Arduino系列控制板的入式對LilyPad是什么，以及它可以做什么進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。最后，在教程中還實(shí)現(xiàn)了3個(gè)切實(shí)可用的項(xiàng)目。大家只要將他們縫紉起來小及硬/、特別是最后的POV手環(huán)，那是非常炫酷的。許多教材是在學(xué)習(xí)的同時(shí)做出項(xiàng)目，而本教材則更偏向在做項(xiàng)目t習(xí)。在做完所有這些項(xiàng)目之后，你的眼界將會(huì)被開闊，各種奇思妙想會(huì)接踵而至。你一定會(huì)有隊(duì)心yPad硬件上做出無限可能的設(shè)計(jì)。

標(biāo)簽： arduino 可穿戴開發(fā)

上傳時(shí)間： 2022-07-05

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MEMS和傳感器智能運(yùn)動(dòng)追蹤、IoT和增強(qiáng)用戶體驗(yàn)

意法半導(dǎo)體已售出超過140億個(gè)微機(jī)電傳感器，提供業(yè)界最全面的MEMS系列產(chǎn)品，包括加速度計(jì)、陀螺儀、數(shù)字羅盤、慣性模塊、MEMS麥克風(fēng)和環(huán)境（包括壓力、溫度和濕度）傳感器。獨(dú)特的傳感器產(chǎn)品組合，從分立式到集成式解決方案，滿足了所有設(shè)計(jì)需求? 大批量生產(chǎn)能力，實(shí)現(xiàn)了極具成本競爭力的解決方案、快速的面市時(shí)間和高供貨安全性? 高性能傳感器融合，提高了多軸傳感器系統(tǒng)的準(zhǔn)確度，從而實(shí)現(xiàn)了新興、高求應(yīng)用，例如室內(nèi)導(dǎo)航和位置服務(wù)? 高質(zhì)量產(chǎn)品已經(jīng)在不同應(yīng)用領(lǐng)域完成測試，包括移動(dòng)、便攜式、游戲、消費(fèi)類、汽車和保健行業(yè)? 多個(gè)生產(chǎn)基地專注于MEMS，公司內(nèi)部具備完善的供貨能力，保證100%的供貨安全

標(biāo)簽： mems 傳感器智能運(yùn)動(dòng)追蹤 IoT

上傳時(shí)間： 2022-07-07

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