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位置傳感器

位置傳感器用來測量機器人自身位置的傳感器。位置傳感器可分為兩種，接觸式傳感器和接近式傳感器。

定位問題背景 ! 節點定位是配置和運行的一個基本和％$&’ 關鍵問題。所謂定位是指對于一組未知位置坐標的網絡節點

定位問題背景 ! 節點定位是配置和運行的一個基本和％$&’ 關鍵問題。所謂定位是指對于一組未知位置坐標的網絡節點，通過估計至鄰居節點的距離或鄰居數目，利用節點間交換的信息，確定每個節點位置的機制。通常配置網絡時不能對所有節點實施精確控制和人工設置，如節點從飛機上布撒后隨機分散在配置地域。定位問題定義 !(! 對于某地域內個傳感器節點，若存在某種 & 機制使各節點通過通信和感知可找到自己的鄰居節點，并估計出至它們的距離，或識別出鄰居的數的邊（，），目。每一對鄰居關系對應網絡圖 " )* + , 設為節點、間的測量距離，為真實距離。定 - + , . +, +, 位的目的在于給定所有鄰居對之間的距離測量值的基礎上，計算出每個節點的坐標，使其與測 - / +, + 距結果相一致，即對于，使得 !)"" #/0/#*. ( , + +, 下面給出幾個常用概念的定義。

標簽： 定位背景網絡節點節點定位

上傳時間： 2013-12-19

上傳用戶：zhaiye
基于蟻群算法的WSN 移動信標路徑獲取研究根據ROI( Region of Interest) 面積給出了等距三重優化覆蓋此ROI 所需要的信標發射位置數量計算方法隨后對矩形 ROI 提出

基于蟻群算法的WSN 移動信標路徑獲取研究根據ROI( Region of Interest) 面積給出了等距三重優化覆蓋此ROI 所需要的信標發射位置數量計算方法隨后對矩形 ROI 提出了一種簡單的信標發射位置確定方法針對現有的遍歷發射位置點的路徑遍歷算法的不足, 提出了一種新的應用蟻群算法的信標發射位置點的遍歷算法, 并利用該算法對基于三邊測量方法進行傳感器節點定位。仿真實驗表明, 采用該文提出的方法對傳感器節點進行定位, 在定位的精度和定位的效率方面與現存的方法相比有明顯的提高。

標簽： ROI Interest Region WSN

上傳時間： 2017-02-04

上傳用戶：kikye
設計了一個基于位置/速度組合的集中卡爾曼濾波器

設計了一個基于位置/速度組合的集中卡爾曼濾波器，整合來自所有傳感器的數據以提供精確的和可靠的定位數據

標簽： 速度組合卡爾曼濾波器

上傳時間： 2014-10-12

上傳用戶：kernaling
該設計采用單片機AT89S52作為電動車的檢測和控制核心（控制器）,實現電動車的路線識別、蹺蹺板平衡檢測等功能。同時通過反射式光電傳感器識別與地面顔色有較大差別的導引線

該設計采用單片機AT89S52作為電動車的檢測和控制核心（控制器）,實現電動車的路線識別、蹺蹺板平衡檢測等功能。同時通過反射式光電傳感器識別與地面顔色有較大差別的導引線，并采用直流電機作為驅動電機；以及角度傳感器來對蹺蹺板角度進行測量，得到0～5V模擬電壓信號，通過 TLC549CP進行模數轉換，從而使電動車控制器可以正確判斷平衡點位置，精確控制板面平衡。該設計應用PWM（脈沖寬度調制）對電機轉速進行控制，以及編碼傳感器對電動車速度進行監控，并將監控結果實時反饋到控制器，對車速進行誤差調整，實現閉環控制，以達到精確控制的目的。應用74LS164進行靜態顯示來減少控制器的處理時間。

標簽： 89S S52 檢測電動車

上傳時間： 2017-09-09

上傳用戶：songrui
用三點法實現機器人三維位置測量的研究

用三點法實現機器人三維位置測量的研究摘要：提出了一種微小爬壁機器人三維位置測量的新方法。筆者通過深入分析研究各種位置測控方法與系統，提出采用單目視覺方法中的聚焦法，以 CCD作為傳感器，用三點法實現對機器人的三維位置測量。驗證性實驗結果表明，本研究提出的測量原理和系統是正確可行的。關鍵詞：機器人；位置測量；CCD傳感器；單目視覺；攝像機標定中圖分類號：TP242．6 文獻標識碼：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技術是智能機器人的關鍵技術，是各種機器人控制系統中極為重要的環節，也是國內外研究的熱點所在。按照測試系統與被測機器人的關系，可以將位置測量技術分為接觸式和非接觸式兩大類。接觸式測量系統由于在測量過程中或多或少地對機器人施加了載荷，因而僅適用于靜態位置測量。而動態位置測量系統主要分 5類：①激光跟蹤系統；@ CCD交互測量收稿日期：2001—07—03 基金項目：國家 863高科技研究資助項目(9804-06)；教育部高等學校骨干教師資助計 3t,j項目作者簡介：張智海 (1973一 )，男，工學碩士，主要研究方向為智能機器人測控技術。系統；③ 超聲波測量系統；④ PSD(positionsensitivede— vice)位置測量系統；⑤ 帶有接近覺傳感器的測量系統。位置測量還可以從另一個分類角度劃分為主動式測量和被動式測量。主動式測量主要可以分為結構光方法和激光自動聚焦法兩類。被動式測量主要可以分為雙目視覺、三目視覺、單目視覺等方法。對比以上各種方法的優缺點，針對筆者研制的微小爬壁機器人的空間三維位置測量的要求，測量系統必須滿足尺寸小、分辨率高、穩定性和可靠性好、時間響應快等特點，提出了采用單目視覺方法中的聚焦法，選用 CCD作為傳感器，用三點法實現對機器人的三維位置測量，并用 Matlab和 V

標簽： 機器人

上傳時間： 2022-02-12

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同源多傳感器加權數據融合算法的研究

在工業應用中常用一組傳感器對問一個被測量目標在一個過程的不同位置進行測量，然而由于每個傳感器位于過程的不同位置，它們將不問程度的受到嗓聲的干擾，為了從被嗓聲干擾的多傳感器測量值中獲得更準確的測量結果，霱要進“步研究多傳感器的融合理論多傳感器數據融合系統的關鍵在于如何充分利用各個傳感器的信息，得到對被測參數的最優估計，本文主要研究了以加權的方式進行多傳感器數據融合的方法，即研究如何對每個傳感器進行加權，從而得到對被測參數最優佑計的方法為此本文在介紹了多傳感器數據融合技術的基礎上，首先研究了基于奇異值分解的數據融合算法，通過對傳感器測量值構成的矩陣進行奇異值分解，利用每個傳感器測量值所對應的奇異值，可以估計出對每個傳感器權值的最優估計，從而在不要任何先驗知識的條件下，可僅由多傳感器的測量值，利用提出的算法得到在最小均方誤差意義下的被測參數的最優估計，此外，在許多工業過程中，人們利用多傳感器測量同一過程參數以控制該參數在過程中的不同位置能根據需要進行合理分布，此時人們希望利用多傳感器融合的測量結果，對每一個傳感器的測量數據進行重建，以獲得對每一個傳感器的測量結果進行更為準確的估計。為此，本文進一步研究了基于小波降噪和數據融合的傳感器數據重建算法，仿真和實驗結果都說明提出算法是有效的，最后，研究了非線性動態系統的狀態融合問題，研究了加權無氣味卡爾曼濾波（UKF）方法，研究表明無氣味卡爾曼波波能克服了擴展卡爾曼濾波（EKF）在狀態融合估計中的不足，可以得到了更準確的狀態融合估計結關鍵詞多傳感器系統，數據融合，奇異值分解，UKF

標簽： 傳感器數據融合

上傳時間： 2022-03-16

上傳用戶：aben
PMSM電機的無傳感器磁場定向控制AN1078

設計者根據對環境的需求，希望能不斷開拓高級電機控制技術，用以制造節能空調、洗衣機和其他家用電器產品。到目前為止，較為完善的電機控制解決方案通常僅用作專門用途。然而，新一代數字信號控制器（Digital Signal Controller，DSC）的出現使得性價比高的高級電機控制算法最終成為現實。例如，空調需要能夠對溫度作出快速響應以迅速改變電機的轉速。因此，我們需要高級電機控制算法，以制造出更加節能的靜音設備。在這種情況下，磁場定向控制（Field Oriented Control，FOC）脫顧而出，成為滿足這些環境需求的主要方法。本應用筆記討論了使用Microchip dsPIC0DSC系列對永磁同步電機（Permanent Magnet Synchronous Motors，PMSM）進行無傳感器FOC的算法。為什么使用FOC算法？BLDC電機的傳統控制方法是以一個六步的控制過程來驅動定子，而這種控制過程會使生成的轉矩產生振蕩。在六步控制過程中，給一對繞組通電直到轉子達到下一位置，然后電機換相到下一步?；魻杺鞲衅饔糜诖_定轉子的位置，以采用電子方式給電機換相。高級的無傳感器算法使用在定子繞組中產生的反電動勢來確定轉子位置。六步控制（也稱為梯形控制）的動態響應并不適用于洗衣機，這是因為在洗滌過程中負載始終處于動態變化中，并隨實際洗滌量和選定的洗滌模式不同而變化。而且，對于前開式洗衣機，當負載位于滾筒的頂部時，必須克服重力對電機負載作功。只有使用高級的算法如FOC才可處理這些動態負載變化。

標簽： pmsm 電機傳感器磁場定向控制

上傳時間： 2022-06-29

上傳用戶：shjgzh
高頻電壓信號注入法PMSM無傳感器矢量控制

本課題采用了基于高頻電壓信號注入法的永磁同步電動機的無傳感器矢量控制方法，此種方法利用內置式電機的凸極性的特性，適合于電機在低速運行狀態下對轉子位置和轉速進行估算，對運行中的電機參數變化不敏感，系統具有較強的魯棒性。本文采用了以內置式電動機為研究對象，首先分析了永磁同步電動機的結構和數學模型，并介紹了矢量控制坐標變換方法、空間矢量脈寬調制技術（SVPWM）。進而闡述高頻電壓信號注入法的原理，建立數學模型。然后提出高頻電壓信號注入的方式，通過對載有轉子位置信息的高頻信號進行處理，對轉子的磁極位置和轉速等信息進行估計計算。本文還通過使用Matlab/Simulink仿真平臺，建立了基于高頻信號注入法原理的永磁同步電動機的無傳感器控制仿真模型，實驗結果驗證了此種算法的可行性。最后通過使用德州儀器公司生產的TMS320F28335為核心芯片，搭建了控制系統電路，并同時介紹了系統的電源電路、控制電路、電流檢測電路、電流保護電路等硬件電路。另外對控制算法中的主要部分，包括PWM中斷程序、矢量控制程序、數字濾波器的算法都進行了介紹。最后的實驗結果表明，這種無傳感器的矢量控制方法適用于電機在低速時的控制要求，動態性能較好，能夠準確跟蹤轉子的實際位置，估算轉子轉速，控制系統的魯棒性較好，實現了無傳感器控制的實驗目的。

標簽： 高頻電壓信號 pmsm 傳感器矢量控制

上傳時間： 2022-06-30

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無傳感器PMSM馬達FOC控制算法詳解

通過本課程學習，您將：-了解一些目前最新的電機控制設計解決方案一了解一種新的永磁同步電機（PMSM）無傳感器磁場定向控制（FOC）算法-了解如何查找更多關于該算法的信息PMSM概述PMSM的FOC控制無傳感器技術DMCI介紹——一種有用的工具演示1：整定PI參數演示2：整定無傳感器控制參數回顧，答疑（Q&A）PMSM概述-PMSM應用-PMSM與BLDC的比較-PMSM結構-PMSM特性-PMSM操作高效率和高可靠性設計用于高性能伺服應用可實現有/無位置編碼器的運行方式比ACIM體積更小、效率更高、重量更輕采用FOC控制可實現最優的轉矩輸出平滑的低速和高速運行性能較低的噪聲和EMI從其發展歷史來看，兩種電機發源于不同的領域轉矩產生的機理相同BLDC是PMBDC的一個派生詞PMSM表示一個勵磁磁場由PM提供的AC同步電機控制方法不同（六步控制與FOC）

標簽： 傳感器 pmsm 馬達 foc控制

上傳時間： 2022-06-30

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IIC總線讀寫AS5600-ASOM磁角度傳感器代碼庫

艾邁斯半導體生產的磁角度傳感器AS5600在智能機器人，自動化設備領域用于關節位置檢測。AS5600芯片支持IIC通信,PWM，模擬電壓等多種方式，本代碼IIC通信方式配置位讀寫，角度讀取。AS5600芯片I2C輸出12-bit信號（電機位置）可以通過磁場強度變化的時候通過AGC自動調整12-bit可變占空比PWM輸出（電機位置）僅一片IC可同時滿足角度及速度的測量測量精度高可測量最小0.0879°角度變化線性度高，轉換準確外置安裝，無需改變電機結構非專用傳感器，可用于所有常規電機最高檢測轉速500rpm電機零點位置可編程

標簽： iic總線 AS5600 磁角度傳感器

上傳時間： 2022-07-04

上傳用戶：shjgzh

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