伺服舵機作為基本的輸出執(zhí)行機構(gòu)廣泛應(yīng)用于 遙控航模以及人形機器人的控制中。舵機是一種位 置伺服的驅(qū)動器，其控制信號是PWM信號.，利 用占空比的變化改變舵機的位置，也可使用FPGA、 模擬電路、單片機來產(chǎn)生舵機的控制信號舊。應(yīng) 用模擬電路產(chǎn)生PWM信號，應(yīng)用的元器件較多， 會增加電路的復(fù)雜程度；若用單片機產(chǎn)生PWM信 號，當(dāng)信號路數(shù)較少時單片機能滿足要求，但當(dāng) PWM信號多于4路時，由于單片機指令是順序執(zhí) 行的，會產(chǎn)生較大的延遲，從而使PWM信號波形 不穩(wěn)，導(dǎo)致舵機發(fā)生顫振。
上傳時間： 2013-11-20
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研究一種基于TMS320F28335 DSP（Digital Signal Processor）的全數(shù)字飛行器控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計，分析了其結(jié)構(gòu)組成：主控制器電路、舵面位置檢測電路和通訊等硬件電路設(shè)計。經(jīng)過多次試驗調(diào)試，所設(shè)計的硬件系統(tǒng)可以滿足飛行器性能要求。
標簽： 飛行器 舵機 控制系統(tǒng) 硬件設(shè)計
上傳時間： 2013-10-10
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電動加載系統(tǒng)存在系統(tǒng)不確定性因素，以及多余力矩。為更好解決由不確定性因素和擾動引起的系統(tǒng)控制問題，提出了基于前饋補償加魯棒控制的控制方法，針對舵機運動對加載系統(tǒng)跟蹤性能的影響，應(yīng)用前饋控制對舵機運動擾動進行補償。通過仿真，揭示了控制器設(shè)計中的設(shè)計依據(jù)，結(jié)果表明該方法所設(shè)計系統(tǒng)具有很好的魯棒性，以及很好的抑制多余力矩能力。
標簽： 電動舵機 加載系統(tǒng) 魯棒 綜合設(shè)計
上傳時間： 2013-10-26
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MODBUS 通信源代碼 MODBUS通訊協(xié)定原本是MODICON公司為自己所生產(chǎn)的PLC(可程式邏輯控制器)所開發(fā)的通訊協(xié)定，後來廣泛為工業(yè)界所使用，它是一對多的方式來通訊，目前他是採開放的方式不需支付任何費用，任何人皆可開發(fā)，所以目前許多PLC、人機介面及圖控軟體都有支援。
上傳時間： 2014-01-23
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：介紹 CAN(控制器局域 網(wǎng))總線的特點 ，給 出CAN總線系統(tǒng)智能節(jié)點電路原理及 用 C51語言 編寫的開發(fā)程序，方便使用者學(xué)．-j-和掌握。
上傳時間： 2017-01-26
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本系統(tǒng)設(shè)計以MC68S912DG128微控制器為核心，通過多個紅外光電傳感器檢測模型車的運動位置和運動方向，霍爾傳感器檢測模型車的速度，運用PWM技術(shù)調(diào)節(jié)驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速和舵機的方向，同時用PID控制算法，完成對模型車運動速度和運動方向的閉環(huán)控制
上傳時間： 2017-04-06
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本文設(shè)計的電子提花機控制器，從紡織發(fā)展方 向出發(fā)，針對中小型紡織企業(yè)的需求，改進了傳統(tǒng) 提花機控制器的一些問題。從實際運行效果來看， 控制器運行穩(wěn)定可靠。差分信號驅(qū)動以及反饋校驗 使系統(tǒng)具有很強的抗電磁干擾性，誤碼率很低。電 磁驅(qū)動電壓低，降低了電源功率，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)r 定性。采用光纖通信進行信號傳輸與驅(qū)動方案，提 高傳輸距離和可靠性，為電子提花機的升級打下了 良好的基礎(chǔ)。設(shè)計中芯片選取低功耗節(jié)能型芯片， 降低整機功耗，節(jié)約成本。使用U盤作為花型文件 的存儲介質(zhì)，大大提高了花型設(shè)計的速度，降低了 設(shè)計成本。配合以雙路復(fù)合式電磁選針器和單動式 提針機構(gòu)，整機造價可降低60％以上¨J。總的來 說，該控制器成本低廉，性能良好，維護方便，為 中小型紡織企業(yè)節(jié)省成本，提高效益，值得推廣。
上傳時間： 2015-05-05
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電動舵機（EMA）由于具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、負載特性好和可靠性高等優(yōu)點，因而在 無人駕駛飛機（UAV）、導(dǎo)彈、航天器等飛行器中得到越來越廣泛的應(yīng)用。 傳統(tǒng) PID 控制以其實時性好、易于實現(xiàn)等特點廣泛應(yīng)用于控制系統(tǒng)，只要正確設(shè)定參 數(shù)，PID 控制器便可實現(xiàn)其作用，但由于舵機系統(tǒng)存在著非線性、時變性等不確定因素，此 時，PID 的控制效果將難于達到預(yù)期的目標。而模糊控制對控制對象的非線性、時變性等具 有較強的適應(yīng)能力，其靈活性和魯棒性較好，并且控制簡單，在電機控制領(lǐng)域應(yīng)用非常廣 泛。但在模糊控制的系統(tǒng)中很難完全消除穩(wěn)態(tài)誤差，一般情況下，控制精度不太理想。 針對上述兩種控制器的特點，為了提高舵機位置伺服系統(tǒng)的控制性能，本文設(shè)計了一 種模糊自適應(yīng) PID 控制器，兼顧了兩種控制方法的優(yōu)點，通過模糊規(guī)則進行推理和決策， 在線整定 PID 控制器的三個參數(shù)，實驗結(jié)果表明，該控制器結(jié)構(gòu)簡單，效果良好。
標簽： PID 電動舵機 模糊自適應(yīng) 控制研究
上傳時間： 2016-04-27
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一種通用微型飛行控制器設(shè)計 105頁摘 要 微小型無人機(Micro／Mini UnmannedAerial Vehicle，M【，AV)在現(xiàn)代軍事和國民經(jīng)濟中發(fā) 揮著越來越重要的作用。飛行控制器是無人機系統(tǒng)的核心，它自動采集無人機的各種飛行參數(shù)， 輸出舵面／油門指令以控制無人機的姿態(tài)和軌跡，使無人機能在沒有人工操縱干預(yù)的情況下自主 飛行，完成預(yù)定的任務(wù)。因此，研制高性能的飛行控制器對改善無人機的飛行性能以及提高任 務(wù)完成效率都具有重要的意義。 本文著重研究一種通用微型飛行控制器(General Micro Flight Controller，GMFC)，以適用 于小型／微型固定翼飛行器、旋翼飛行器、飛艇以及移動機器人的控制。論文的主要工作涉及 GMFC的硬件設(shè)計與軟件實現(xiàn)，具體內(nèi)容包括： 1)分析了微型飛行控制器在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，根據(jù)任務(wù)需求和設(shè)計指標確定 一種通用型、微型化、低功耗、高性能、低成本的嵌入式微型飛行控制器的整體方案。 2)設(shè)計了基于ARM的通用微型飛行控制器的硬件系統(tǒng)，包括主控模塊、慣性測量單元、 靜壓高度計、遙控信號接收單元、數(shù)據(jù)通信模塊、電源模塊、附加傳感器模塊等；完成了整個 控制器的PCB制作以及對所有電路的調(diào)試工作，使得系統(tǒng)運作正常。 3)研究了基于卡爾曼濾波算法的姿態(tài)參考系統(tǒng)，并對姿態(tài)參考系統(tǒng)的靜態(tài)性能和動態(tài)性能 進行測試。 4)設(shè)計了小型四旋翼飛行器本體平臺并對其進行動力學(xué)建模仿真； 5)在此基礎(chǔ)上，結(jié)合四旋翼飛行器試驗平臺設(shè)計了飛行控制律，開發(fā)了GMFC的軟件系 統(tǒng)，并開展物理實驗驗證。
標簽： 飛行控制器
上傳時間： 2022-03-15
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可編程序邏輯控制器第六講
上傳時間： 2013-06-30
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