針對(duì)四軸飛行器飛行性能不穩(wěn)定和慣性測(cè)量單元(IMU)易受干擾、存在漂移等問(wèn)題,利用慣性傳感器MPU6050采集實(shí)時(shí)數(shù)據(jù),以經(jīng)典互補(bǔ)濾波為基礎(chǔ),提出一種可以自適應(yīng)補(bǔ)償系數(shù)的互補(bǔ)濾波算法,該算法在低通濾波環(huán)節(jié)加入PI控制器,依據(jù)陀螺儀測(cè)得的角速度實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)PI控制器補(bǔ)償系數(shù)。飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)采用雙閉環(huán)PID控制方法,姿態(tài)解算的歐拉角作為系統(tǒng)外環(huán),陀螺儀角速度作為系統(tǒng)內(nèi)環(huán)。最后,搭建以NI my RIO為核心控制器的四軸飛行器,通過(guò)Lab VIEW實(shí)現(xiàn)算法和仿真,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,自適應(yīng)互補(bǔ)濾波算法可以準(zhǔn)確解算姿態(tài)信息,雙閉環(huán)PID控制超調(diào)量小、反應(yīng)靈敏,控制系統(tǒng)基本滿(mǎn)足飛行要求。
標(biāo)簽：
mpu6050
互補(bǔ)濾波
四旋翼飛控系統(tǒng)
雙閉環(huán)PID
LabVIEW語(yǔ)言
上傳時(shí)間：
2022-06-13
上傳用戶(hù)：bluedrops
