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新手四旋翼算法總結(jié)
標簽： 四旋翼算法
上傳時間： 2022-07-07
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包含了四旋翼模型參考自適應(yīng)算法，及系統(tǒng)辨識算法，pid控制算法
標簽： 四旋翼 模型參考 自適應(yīng) 系統(tǒng)辨識
上傳時間： 2016-01-02
上傳用戶：fmkkk
四旋翼直升機具有4個呈交叉結(jié)構(gòu)排列的螺旋槳，其獨特的構(gòu)型能夠滿足復(fù)雜環(huán)境中的任務(wù)需求。文中設(shè)計了一種四旋翼直升機飛行控制系統(tǒng)軟硬件方案，通過傳感器實時采集四旋翼的姿態(tài)、高度、位置等信息，采用PID算法設(shè)計飛行控制律，以ARM Cortex-M3內(nèi)核高性能單片機作為主控制器。最后采用CVI開發(fā)的地面站軟件實現(xiàn)在線數(shù)據(jù)采集與調(diào)參，并通過實際飛行驗證了本方案的可行性與穩(wěn)定性。
上傳時間： 2013-11-04
上傳用戶：cherrytree6
四軸飛行器擁有四個旋翼，屬于多旋翼直升機。四軸飛行器具有四個成對稱分布的旋翼。它通過控制四個旋翼的旋轉(zhuǎn)速度而非機械結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)各種飛行動作。四軸飛行器具有成本低、機體結(jié)構(gòu)簡單、沒有機械結(jié)構(gòu)、飛行穩(wěn)定性好、重量輕、有利于小型化無人化等特點。因此可以應(yīng)用在人無法到達的一些復(fù)雜環(huán)境之中。目前四旋翼飛行器等多旋翼飛行器已經(jīng)在很多行業(yè)比如航空拍攝、遙感勘測、實時監(jiān)控、軍事偵察、噴灑農(nóng)藥中得到了廣泛的應(yīng)用，并已經(jīng)形成了相關(guān)產(chǎn)業(yè)。四旋翼飛行器具有非線性控制、控制量多、飛行姿態(tài)控制過程復(fù)雜等特性。本課題基于實現(xiàn)四軸飛行器低成本小型化通用化的思路，通過研究剖析四旋翼飛行器飛行的原理，根據(jù)其數(shù)學(xué)模型和控制系統(tǒng)的功能要求，在MCU上實現(xiàn)了四旋翼飛行器的姿態(tài)數(shù)據(jù)的獲取、飛行姿態(tài)解算以及飛行姿態(tài)控制。本課題硬件上采用stm32系列STM32F103C8T632位處理器作為主控制器負責(zé)分析處理數(shù)據(jù)，根據(jù)姿態(tài)運算結(jié)果，輸出電機控制信號；主要使用慣性測量單元MPU-6050等傳感器模塊用于姿態(tài)信息的檢測；采用場效應(yīng)管驅(qū)動電路來驅(qū)動空心杯電機；藍牙模塊負責(zé)和上位機進行通信以實時采集飛行數(shù)據(jù)便于分析測試。整個軟硬件系統(tǒng)均基于模塊化設(shè)計的思想。各傳感器采集飛行器的傳感器數(shù)據(jù)都使用通用數(shù)字接口和MCU進行數(shù)據(jù)交換和通信。軟件上，編寫飛行姿態(tài)控制軟件，在stm32單片機上實現(xiàn)了四元數(shù)法和卡爾曼濾波算法，解算出飛行器正確的姿態(tài)角，并使用PID控制進行姿態(tài)角的閉環(huán)控制，穩(wěn)定飛行姿態(tài)。實驗結(jié)果表明，本課題設(shè)計的四軸飛行器能夠較好的自主達到穩(wěn)定飛行狀態(tài)，抗擾動能力強。飛行姿態(tài)控制算法完全實現(xiàn)了使四旋翼飛行器能在室內(nèi)平穩(wěn)飛行的控制要求。
上傳時間： 2022-07-17
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四旋翼無人直升機由于其飛行控制相對容易，安全性也得到了較大的改善，越來越受到研究人員的關(guān)注。而四旋翼無人直升機的飛行控制系統(tǒng)是四旋翼無人直升機至關(guān)重要的組成部分，它決定了四旋翼無人直升機飛行性能的優(yōu)劣。本課題圍繞四旋翼無人直升機的自主飛行控制問題，以遙控航模為飛行平臺，設(shè)計飛行控制系統(tǒng)的總體方案，建立其動力學(xué)數(shù)學(xué)模型；在此基礎(chǔ)上，完成了以TMS320F2812為核心的飛行控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計，包括器件選型、硬件電路設(shè)計、模塊化軟件設(shè)計，并做了大量調(diào)試工作，基本解決了設(shè)計中存在的問題。同時初步研究了四旋翼無人直升機自主飛行控制方案的設(shè)計，為以后執(zhí)行更復(fù)雜的任務(wù)例如定點飛行、避障和多機協(xié)調(diào)飛行等打下一定的基礎(chǔ)。建立完善的四旋翼無人直升機飛行控制系統(tǒng)平臺，將有助于進一步拓展對四旋翼無人直升機飛行導(dǎo)航、控制算法和控制系統(tǒng)開發(fā)等方面的研究，為未來進一步研究開發(fā)滿足不同條件的新型的多用途無人機打下堅實的基礎(chǔ)。
標簽： 無人直升機 飛行控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-07-23
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基于先當今的先進導(dǎo)航技術(shù)開發(fā)的四旋翼飛行器
上傳時間： 2013-11-24
上傳用戶：123456wh
針對微型四旋翼飛行器非線性動力學(xué)模型下姿態(tài)穩(wěn)定和速度跟蹤控制問題，基于全局快速終端滑模控制（TSMC-terminal sliding mode control）方法研究了控制器設(shè)計。通過引入等價控制輸入，將姿態(tài)控制通道解耦并分別設(shè)計了姿態(tài)穩(wěn)定TSMC控制器。對速度跟蹤和高度跟蹤控制，在保證高度跟蹤控制穩(wěn)定的基礎(chǔ)上設(shè)計了保證速度跟蹤的耦合控制器。姿態(tài)穩(wěn)定和速度跟蹤仿真驗證了設(shè)計控制器的性能。
上傳時間： 2013-10-23
上傳用戶：xcsx1945
四旋翼飛行器
上傳時間： 2014-12-29
上傳用戶：yare
四旋翼飛行器
上傳時間： 2013-10-14
上傳用戶：后時代明明
四旋翼飛行器
標簽： 四旋翼飛行器 無刷直流電機 調(diào)速系統(tǒng)
上傳時間： 2013-10-13
上傳用戶：13686209316
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