在對編碼器自帶的 BISS口串行通信協(xié)議進行研究的基礎之上, 提出利用 FPGA設計編碼器的通信接口, 該接口 實現(xiàn)了伺服系統(tǒng)中的控制芯片 DSP與編碼器之間的通信。仿真結(jié)果與實際運行結(jié)果表明, 該通信接口能夠有效地從編碼器 獲得位置信息并實時傳送給 DSP。 該設計已成功應用于某數(shù)控設備制造廠的數(shù)控機床用伺服系統(tǒng)當中。
上傳時間： 2017-12-03
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MECHATROLINK-II通信指令型/旋轉(zhuǎn)型，AC伺服手冊
上傳時間： 2018-02-27
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上傳時間： 2021-10-22
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基于DSP28335的永磁同步電機調(diào)速系統(tǒng)設計摘要（中英文） 本控制系統(tǒng)的設計是為了實現(xiàn)基于TMS320F28335的永磁同步電動機的調(diào)速系統(tǒng)，并把它引用到全電動注塑機當中。本系統(tǒng)使用SVPWM的控制方法，通過采樣電機電流和旋轉(zhuǎn)變壓器的位置信息，實現(xiàn)速度、電流雙閉環(huán)控制。通過TMS320F28335的硬件浮點處理核心，實現(xiàn)應用于永磁同步電機的浮點算法，去取代過去的定點算法，提高代碼效率。 Abstract: The control system is designed to realize TMS320F28335 based on the permanent magnet synchronous motor speed control system, and put it to quoting all electric of injection molding machine. The ystem of the control method used SVPWM, through the sampling motor current and rotating transformer 1. 引言1.1 設計背景及目的 本永磁同步電機調(diào)速系統(tǒng)是全電動注塑機的其中一個應用部分。全電動注塑機憑借著其節(jié)約能源、清潔、噪聲少、速度控制效果好、精度高、可重復性高、成本低等眾多優(yōu)點，成為了當下高端注塑機發(fā)展的一個方向。 全電動注塑機的所有運動機構(gòu)都采用交流伺服電動機驅(qū)動，一個穩(wěn)定高效的永磁同步電動機驅(qū)動方案成為了全電動注塑機性能的一個總要部分。本次設計以適用于全電動注塑機的永磁同步電動機控制系統(tǒng)為目標進行設計，采用TI公司的TMS320F28335作為控制核心。憑借TMS320F28335高速的運算能力，適用于電動機控制的各種外設，以及TMS320F283XX特有的硬件浮點運算能力，進行永磁同步電動機的調(diào)速控制系統(tǒng)的設計。
上傳時間： 2022-05-08
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隨著工業(yè)自動化水平的不斷提高，工業(yè)控制網(wǎng)絡所需負擔的工作也日趨繁重，整個網(wǎng)絡中傳遞信息的規(guī)模和復雜度也在不斷增長，這給控制系統(tǒng)提出了更高的要求。伺服系統(tǒng)作為一種對控制精度、動態(tài)響應等性能指標要求很高的控制系統(tǒng)，也必須面對這些問題。本論文研究了將工業(yè)以太網(wǎng)技術應用于伺服系統(tǒng)的方法。通過將EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議與CANopen規(guī)范相結(jié)合，以TMS320F2812系列DSP為平臺，設計并實現(xiàn)了伺服驅(qū)動器的工業(yè)以太網(wǎng)通信接口，組建了網(wǎng)絡化的運動控制系統(tǒng)。通過分析EtherCAT與CANopen相關技術細節(jié)，闡述了將CANopen與EtherCAT相結(jié)合的關鍵點，給出了多種運動控制模式的設計方式，分析了軟件設計和實現(xiàn)的具體方法和要點。本文按照分層和模塊化的方式給出了通信接口的設計過程，按層次分為三個大的模塊：EtherCAT通信模塊、CoE通信模塊與CANopen運動控制模塊。對各個模塊又根據(jù)功能分為多個子模塊，其中EtherCAT 通信模塊主要包括：EtherCAT狀態(tài)機服務、郵箱服務和過程數(shù)據(jù)服務：CoE通信模塊包括：服務數(shù)據(jù)對象（SDO）服務、過程數(shù)據(jù)對象（PDO）服務、對象字典服務；運動控制模塊包括設備狀態(tài)機服務和多種運動控制模式的實現(xiàn)模塊。對每個模塊本文都給出了具體的設計與實現(xiàn)過程。本文實現(xiàn)了四種運動控制模式下的實際控制結(jié)果，包括周期同步的位置與速度模式以及位置與速度軌跡規(guī)劃模式。實驗結(jié)果表明，系統(tǒng)能夠滿足高速度、高精度、高可靠性和同步協(xié)調(diào)的控制要求。最后對所做工作進行了總結(jié)與展望。
上傳時間： 2022-05-27
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矢量控制理論的提出1971年，由德國Blaschke等人首先提出了交流電動機的矢量控制（Transvector Contrl）理論，從理論上解決了交流電動機轉(zhuǎn)矩的高性能控制問題。其基本思想是在普通的三相交流電動機上設法模擬直流電動機轉(zhuǎn)矩控制的規(guī)律，在磁場定向坐標上，將電流矢量分解成產(chǎn)生磁通的勵磁電流分量ia和產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩電流分量i，并使兩分量互相垂直，彼此獨立，然后分別進行調(diào)節(jié)。這樣，交流電動機的轉(zhuǎn)矩控制，從原理和特性上就與直流電動機相似了。因此，矢量控制的關鍵仍是對電流矢量的幅值和空間位置的控制。矢量控制的目的是為了改善轉(zhuǎn)矩控制性能，而最終實施仍然是落實在對定子電流交流量）的控制上。由于在定子側(cè)的各物理量（電壓、電流、電動勢、磁動勢）都是交流量，其空間矢量在空間上以同步旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)、控制和計算均不方便。因此，需借助于坐標變換，使各物理量從靜止坐標系轉(zhuǎn)換到同步旋轉(zhuǎn)坐標系，站在同步旋轉(zhuǎn)的坐標系上觀察，電動機的各空間矢量都變成了停止矢量，在同步坐標系上的各空間矢量就都變成了直流量，可以根據(jù)轉(zhuǎn)矩公式的幾種形式，找到轉(zhuǎn)矩和被控矢量的各分量之間的關系，實時地計算出轉(zhuǎn)矩控制所需的被控矢量的各分量值--直流給定量。按這些給定量實時控制，就能達到直流電動機的控制性能。由于這些直流給定量在物理上是不存在的、虛構(gòu)的，因此，還必須在經(jīng)過坐標的逆變換過程，從旋轉(zhuǎn)坐標系回到靜止坐標系，把上述的直流給定量變換成實際的交流給定量，在三相定子坐標系上對交流量進行控制，使其實際值等于給定值。
上傳時間： 2022-05-30
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本文逐步介如何使用USB-2-RTMI（RTMI）一步一步調(diào)試TMC4671。通訊轉(zhuǎn)換器是采用基于FTDI FT4222H高速 USB轉(zhuǎn)SPI橋路。采用USB供電帶有一個小巧的10引腳接頭和TMC4671-EVAL的RTMI接口引腳相同，且具有相同的引分配可以在TMC4671估板上找到。TMCL- IDE提供軟件工具用于調(diào)試不同控制環(huán)路。因此，RTMI是調(diào)試，監(jiān)控和系統(tǒng)配置的最簡便的方式。
上傳時間： 2022-06-12
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在馬達控制類應用中，正交編碼器可以反饋馬達的轉(zhuǎn)子位置及轉(zhuǎn)速信號.TM32F10x系列MCU集成了正交編碼器接口，增量編碼器可與MCU直接連接而無需外部接口電路。該應用筆記詳細介紹了STM32F1Ox與正交編碼器的接口，并附有相應的例程，使用戶可以很快地掌握其使用方法.1正交編碼器原理正交編碼器實際上就是光電編碼器，分為增量式和絕對式，較其它檢測元件有直接輸出數(shù)字量信號，慣量低，低噪聲，高精度，高分辨率，制作簡便，成本低等優(yōu)點。增量式編碼器結(jié)構(gòu)簡單，制作容易，一般在碼盤上刻A.B.Z三道均勻分布的刻線，由于其給出的位置信息是增量式的，當應用于伺服領域時需要初始定位格雷碼絕對式編碼器一般都做成循環(huán)二進制代碼，碼道道數(shù)與二進制位數(shù)相同。格富碼絕對式編碼器可直接輸出轉(zhuǎn)子的絕對位置，不需要測定初始位置，但其工藝復雜、成本高，實現(xiàn)高分辨率、高精度較為困難。本文主要針對增量式正交編碼器，它產(chǎn)生兩個方波信號A和B，它們相差+-90.其符號由轉(zhuǎn)動方向決定。如下圖所示：圖1：增量式正交編碼器輸出信號波形2 STM32F10x正交編碼器接口詳述STM32F10x的所有通用定時器及高級定時器都集成了正交編碼器接口，定時器的兩個輸入TII和TI2直接與增量式正交編碼器接口，當定時器設為正交編碼器模式時，這兩個信號的邊沿作為計數(shù)器的時鐘，而正交編碼器的第三個輸出（機械零位），可連接外部中斷口來觸發(fā)定時器的計數(shù)器復位.
上傳時間： 2022-06-18
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通過本課程學習，您將：-了解一些目前最新的電機控制設計解決方案一了解一種新的永磁同步電機（PMSM）無傳感器磁場定向控制（FOC）算法-了解如何查找更多關于該算法的信息PMSM概述PMSM的FOC控制無傳感器技術DMCI介紹——一種有用的工具演示1：整定PI參數(shù)演示2：整定無傳感器控制參數(shù)回顧，答疑（Q&A）PMSM概述-PMSM應用-PMSM與BLDC的比較-PMSM結(jié)構(gòu)-PMSM特性-PMSM操作高效率和高可靠性設計用于高性能伺服應用可實現(xiàn)有/無位置編碼器的運行方式比ACIM體積更小、效率更高、重量更輕采用FOC控制可實現(xiàn)最優(yōu)的轉(zhuǎn)矩輸出平滑的低速和高速運行性能較低的噪聲和EMI從其發(fā)展歷史來看，兩種電機發(fā)源于不同的領域轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的機理相同BLDC是PMBDC的一個派生詞PMSM表示一個勵磁磁場由PM提供的AC同步電機控制方法不同（六步控制與FOC）
上傳時間： 2022-06-30
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1.1首先安裝J-Link驅(qū)動>開發(fā)軟件\Setup_JLinkARM_V468，雙擊要安裝的“Setup JLinkARMV468.exe"，>安裝過程全選“next”直到安裝成功，>將JLINK插接到電腦的USB口，即可在我的電腦\管理\設備管理器\通用串行總線控制器中看到一個J-Link driver。舵機是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動器，適用于需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。舵機是一種俗稱，其實是一種伺服馬達。控制信號由接收機的通道進入信號調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。內(nèi)部有一個基準電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。電壓差的正負輸出到電機驅(qū)動芯片決定電機的正反轉(zhuǎn)。當電機轉(zhuǎn)速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機停止轉(zhuǎn)動。
上傳時間： 2022-07-05
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