基于STM32F107實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)控制，采用AX58100作ethercat從站芯片，支持CIA402標(biāo)準(zhǔn)。
標(biāo)簽： stm32 ethercat 電機(jī)控制
上傳時間： 2022-04-08
上傳用戶：wangshoupeng199
SOEM-ethercat源碼 1.3.1實(shí)測可用
標(biāo)簽： ethercat
上傳時間： 2022-04-16
上傳用戶：ttalli
臺達(dá)ethercat開發(fā)說明書，臺達(dá)運(yùn)動控制卡PCI-L221-P1D0安裝開發(fā)資料
標(biāo)簽： ethercat
上傳時間： 2022-05-15
上傳用戶：
從應(yīng)用出發(fā)介紹ethercat相關(guān)的理論與相關(guān)的協(xié)議，是初學(xué)ethercat工業(yè)總線與控制技術(shù)的墊腳石。
標(biāo)簽： ethercat
上傳時間： 2022-05-15
上傳用戶：canderile
本研究提出了一套完整的基于Linux嵌入式平臺的ethercat主站系統(tǒng)設(shè)計方案，旨在打通整個ethercat協(xié)議技術(shù)環(huán)節(jié)。從主站和從站的硬件層面到軟件層面再到上位機(jī)軟件，開發(fā)出整套擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的ethercat主站系統(tǒng)。設(shè)計ethercat從站模塊，選用從站控制芯片ET1100設(shè)計通信板，STM32單片機(jī)設(shè)計控制板，將通信板和控制板通過SPI總線接口組合，組成兩套從站模塊，分別實(shí)現(xiàn)數(shù)字輸入信號檢測和模擬輸入信號檢測的功能。設(shè)計ethercat主站模塊，選用基于AM3358處理器的BeagleBone Black作為Linux嵌入式開發(fā)平臺，并且在該平臺上運(yùn)行集成Xenomai實(shí)時補(bǔ)丁的Linux操作系統(tǒng)，接著在操作系統(tǒng)上構(gòu)建IgH ethercat Master for Linux開源框架和配置開發(fā)環(huán)境，最后基于這套開源框架進(jìn)行應(yīng)用程序的設(shè)計，完成整套主站模塊設(shè)計。設(shè)計ethercat主站程序的兩種交互模式，一種是基于命令行操作的控制臺模式，還有一種是基于Qt開發(fā)的圖形用戶界面模式。用戶可以通過任意模式，實(shí)現(xiàn)過程數(shù)據(jù)通信和服務(wù)數(shù)據(jù)通信的數(shù)據(jù)讀寫，并且執(zhí)行一些其他的必要功能操作。結(jié)果表明，從站模塊的基本功能實(shí)現(xiàn)，可以有效檢測輸入的數(shù)字信號和模擬信號。主站模塊的基本功能實(shí)現(xiàn)，可以與從站模塊建立起有效的過程數(shù)據(jù)通信和服務(wù)數(shù)據(jù)通信，性能上同步誤差在ns級，報文的傳輸時間在us級，通訊抖動在us級別，可以滿足工業(yè)控制系統(tǒng)對實(shí)時性的要求。控制臺模式和圖形用戶界面模式交互有效。
上傳時間： 2022-05-22
上傳用戶：aben
隨著工業(yè)自動化水平的不斷提高，工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)所需負(fù)擔(dān)的工作也日趨繁重，整個網(wǎng)絡(luò)中傳遞信息的規(guī)模和復(fù)雜度也在不斷增長，這給控制系統(tǒng)提出了更高的要求。伺服系統(tǒng)作為一種對控制精度、動態(tài)響應(yīng)等性能指標(biāo)要求很高的控制系統(tǒng)，也必須面對這些問題。本論文研究了將工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用于伺服系統(tǒng)的方法。通過將ethercat工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議與CANopen規(guī)范相結(jié)合，以TMS320F2812系列DSP為平臺，設(shè)計并實(shí)現(xiàn)了伺服驅(qū)動器的工業(yè)以太網(wǎng)通信接口，組建了網(wǎng)絡(luò)化的運(yùn)動控制系統(tǒng)。通過分析ethercat與CANopen相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)，闡述了將CANopen與ethercat相結(jié)合的關(guān)鍵點(diǎn)，給出了多種運(yùn)動控制模式的設(shè)計方式，分析了軟件設(shè)計和實(shí)現(xiàn)的具體方法和要點(diǎn)。本文按照分層和模塊化的方式給出了通信接口的設(shè)計過程，按層次分為三個大的模塊：ethercat通信模塊、CoE通信模塊與CANopen運(yùn)動控制模塊。對各個模塊又根據(jù)功能分為多個子模塊，其中ethercat 通信模塊主要包括：ethercat狀態(tài)機(jī)服務(wù)、郵箱服務(wù)和過程數(shù)據(jù)服務(wù)：CoE通信模塊包括：服務(wù)數(shù)據(jù)對象（SDO）服務(wù)、過程數(shù)據(jù)對象（PDO）服務(wù)、對象字典服務(wù)；運(yùn)動控制模塊包括設(shè)備狀態(tài)機(jī)服務(wù)和多種運(yùn)動控制模式的實(shí)現(xiàn)模塊。對每個模塊本文都給出了具體的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)過程。本文實(shí)現(xiàn)了四種運(yùn)動控制模式下的實(shí)際控制結(jié)果，包括周期同步的位置與速度模式以及位置與速度軌跡規(guī)劃模式。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，系統(tǒng)能夠滿足高速度、高精度、高可靠性和同步協(xié)調(diào)的控制要求。最后對所做工作進(jìn)行了總結(jié)與展望。
上傳時間： 2022-05-27
上傳用戶：
隨著工業(yè)控制對可靠性與實(shí)時性要求不斷提高,傳統(tǒng)總線因無法突破實(shí)時性,通信效率及總線供電等技術(shù)瓶頸而逐漸被一些新的技術(shù)所替代。在國內(nèi)外,一種將以太網(wǎng)應(yīng)用于工業(yè)控制的新興工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)引起了越來越多的關(guān)注。ethercat是一種基于改進(jìn)的以太網(wǎng)幀結(jié)構(gòu)的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議,是目前可靠性和實(shí)時性最高的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議之一。 本文提出一種基于STM32處理器的ethercat從站協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)方法。首先從物理層、數(shù)據(jù)鏈路層及應(yīng)用層研究分析了 ethercat協(xié)議。其次,重點(diǎn)設(shè)計開發(fā)基于STM32處理器的ethercat從站設(shè)備的協(xié)議軟件,設(shè)計并實(shí)現(xiàn)了從站狀態(tài)機(jī)、周期性過程數(shù)據(jù)及郵箱數(shù)據(jù)三大通信任務(wù)的軟件代碼。在已搭建的 ethercat主從站運(yùn)行平臺驗(yàn)證了系統(tǒng)的可靠與實(shí)時性。ethercat報文的一次發(fā)送和接收共需2ms,該時間隨著從站個數(shù)的增加變化不大。最后,本文創(chuàng)新點(diǎn)是設(shè)計一種基于 ethercat實(shí)時通信協(xié)議棧的智能家居網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng),比以往采用單片機(jī)作為終端控制器的控制系統(tǒng)在擴(kuò)展能力,數(shù)據(jù)處理能力,實(shí)時性方面都有顯著優(yōu)勢,實(shí)現(xiàn)了智能家居中智能開關(guān)與人臉識別門禁兩部分應(yīng)用控制任務(wù),該系統(tǒng)提高了家居控制的安全性及實(shí)時性,是目前最有發(fā)展前景的工業(yè)以太網(wǎng)應(yīng)用技術(shù)之一。 從站協(xié)議棧實(shí)現(xiàn)ethercat的從站功能,并且運(yùn)行于STM32處理器上,提高了從站運(yùn)行速度,保證整個ethercat系統(tǒng)的實(shí)時性。
標(biāo)簽： ethercat 工業(yè)以太網(wǎng)
上傳時間： 2022-05-27
上傳用戶：得之我幸78
多關(guān)節(jié)機(jī)器人在工業(yè)上已經(jīng)得到了非常廣泛的應(yīng)用，并且以后會用在越來越多的其他領(lǐng)域。多軸控制系統(tǒng)作為多關(guān)節(jié)機(jī)器人的核心，發(fā)展也十分迅速。傳統(tǒng)的多軸控制器體積比較龐大，擴(kuò)展性不好。在工業(yè)4.0的時代，多軸控制系統(tǒng)也越來越智能，同時體積也在逐步減小，并且能夠聯(lián)網(wǎng)。ethercat現(xiàn)場總線是一種新興工業(yè)實(shí)時以太網(wǎng)總線，經(jīng)過多年的技術(shù)發(fā)展，在通訊速度，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)等領(lǐng)域已經(jīng)具有非常獨(dú)特的優(yōu)勢。本課題的工作主要是將ethercat現(xiàn)場總線技術(shù)應(yīng)用在多軸控制系統(tǒng)中，利用其技術(shù)優(yōu)勢，進(jìn)一步提高多軸控制器的擴(kuò)展性和靈活性，使控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)化。 本研究首先分析了多軸控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀以及發(fā)展趨勢，介紹了ethercat現(xiàn)場總線技術(shù)，在此基礎(chǔ)上，確立了多軸控制系統(tǒng)的開發(fā)架構(gòu)以及開發(fā)方法。然后，課題設(shè)計完成了基于ET1100的通訊板。在此通訊板的基礎(chǔ)上，使用STM32單片機(jī)作為ethercat應(yīng)用層控制芯片，設(shè)計并完成了數(shù)字輸入輸出部分和模擬輸入輸出部分的軟硬件。同時，為了達(dá)到工業(yè)現(xiàn)場的要求，設(shè)計著重考慮了安裝的便利性，熱插拔功能以及抗干擾性。接著，課題以實(shí)驗(yàn)室雕刻機(jī)為控制對象，以PC機(jī)作為ethercat主站，在主站上的TwinCAT軟件中設(shè)計實(shí)現(xiàn)了雕刻機(jī)的正逆運(yùn)動學(xué)算法，并設(shè)計實(shí)現(xiàn)人機(jī)界面。同時，課題使用ADS通訊接口與C＃高級語言進(jìn)行通訊，實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)的交互。為了更加方便實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，課題也基于.NET架構(gòu)設(shè)計了人機(jī)界面，這樣方便Windows平臺對多軸系統(tǒng)的直接或者遠(yuǎn)程控制。最后，在雕刻機(jī)平臺上對設(shè)計的多軸控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試和實(shí)驗(yàn)，同時對多軸之間的同步性能進(jìn)行測試，完成了雕刻機(jī)的單軸運(yùn)動，點(diǎn)動運(yùn)動，多軸聯(lián)動以及示教運(yùn)動，并且多軸之間的實(shí)時性在微秒級。
標(biāo)簽： ethercat 總線 人機(jī)交互 計算機(jī)技術(shù)
上傳時間： 2022-05-29
上傳用戶：qingfengchizhu
隨著微電子技術(shù)和電力電子技術(shù)的發(fā)展，伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)已經(jīng)從模擬控制發(fā)展到全數(shù)字控制，其性能不斷提高，在工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等設(shè)備中獲得了廣泛應(yīng)用.基于現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)的伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)以其高可靠性、快速性和穩(wěn)定性成為伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢。德國倍福公司提出的ethercat工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)在數(shù)據(jù)鏈路層采用了實(shí)時調(diào)度的軟件核，并提供了過程數(shù)據(jù)傳輸?shù)莫?dú)立通道，提高了系統(tǒng)的實(shí)時性：該網(wǎng)絡(luò)還具有靈活的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，簡單的系統(tǒng)配置，較低的構(gòu)建成本等特點(diǎn)，適合應(yīng)用于運(yùn)動控制領(lǐng)域。目前，該網(wǎng)絡(luò)受到了運(yùn)動控制開發(fā)商的廣泛關(guān)注。本文以海洋研究領(lǐng)域的造波機(jī)系統(tǒng)開發(fā)為背景，利用ethercat從站接口控制器ET1100和DSP芯片TMS320F28335開發(fā)了ethercat從站設(shè)備，構(gòu)建了一主一從的ethercat網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了伺服系統(tǒng)精確的位置控制。論文首先對伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)的概念、特點(diǎn)進(jìn)行了介紹，對其各個組成部分進(jìn)行了詳細(xì)分析，并結(jié)合實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)給出了自己的觀點(diǎn)，就目前廣泛應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動控制中的兩種總線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了介紹。其次，詳細(xì)分析了ethercat網(wǎng)絡(luò)的原理、技術(shù)特點(diǎn)及主從站關(guān)鍵技術(shù)。結(jié)合本文的系統(tǒng)設(shè)計，介紹了1公司最新推出的用于1業(yè)控制的DSP片-TMS320F28335，分析了系統(tǒng)設(shè)計中用到的幾個運(yùn)動控制模塊與通訊模塊，并給出了相應(yīng)寄存器配置。最后在對ethercat網(wǎng)絡(luò)和DSP芯片TMS320F28335研究基礎(chǔ)上，開發(fā)了ethercat從站設(shè)備，避免了造波機(jī)系統(tǒng)中脈沖+方向位置控制方式長線傳輸?shù)娜秉c(diǎn)，給出了開發(fā)系統(tǒng)的總體框架及主從站實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵細(xì)節(jié)，并給出了相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)結(jié)論。本設(shè)計充分發(fā)揮了ethercat工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)實(shí)時數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓δ芎蚑MS320F28335 DSP芯片運(yùn)動控制功能，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動系統(tǒng)高精度的位置控制。
標(biāo)簽： ethercat 伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-06-01
上傳用戶：aben
基于STM32F303RET6和LAN9252的ethercat從站控制器
標(biāo)簽： stm32f303ret6 lan9252 ethercat 控制器
上傳時間： 2022-06-14
上傳用戶：
蟲蟲下載站版權(quán)所有 京ICP備2021023401號-1
