新手四旋翼算法總結(jié)
標簽： 四旋翼算法
上傳時間： 2022-07-07
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Simulink 建模與仿真快速入門? Simulink 項目實踐 – 為PARROT Mambo四旋翼無人機設(shè)計并部署飛行控制系統(tǒng)Simulink Coder– 為Simulink模型，Stateflow流程圖和MATLAB函數(shù)生成C/C++代碼– 可用于實時和非實時應(yīng)用– 可用于加速仿真，快速原型和硬件加速Embedded Coder:– 優(yōu)化的 C/C++ 代碼（內(nèi)存、速度和可讀性）– SIL、PIL 仿真– 數(shù)據(jù)對象用于數(shù)據(jù)管理和定制化– 針對指定硬件深層次優(yōu)化– 適用于 MCU 和 DSP (定點、浮點支持)
上傳時間： 2022-07-08
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四軸飛行器擁有四個旋翼，屬于多旋翼直升機。四軸飛行器具有四個成對稱分布的旋翼。它通過控制四個旋翼的旋轉(zhuǎn)速度而非機械結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)各種飛行動作。四軸飛行器具有成本低、機體結(jié)構(gòu)簡單、沒有機械結(jié)構(gòu)、飛行穩(wěn)定性好、重量輕、有利于小型化無人化等特點。因此可以應(yīng)用在人無法到達的一些復(fù)雜環(huán)境之中。目前四旋翼飛行器等多旋翼飛行器已經(jīng)在很多行業(yè)比如航空拍攝、遙感勘測、實時監(jiān)控、軍事偵察、噴灑農(nóng)藥中得到了廣泛的應(yīng)用，并已經(jīng)形成了相關(guān)產(chǎn)業(yè)。四旋翼飛行器具有非線性控制、控制量多、飛行姿態(tài)控制過程復(fù)雜等特性。本課題基于實現(xiàn)四軸飛行器低成本小型化通用化的思路，通過研究剖析四旋翼飛行器飛行的原理，根據(jù)其數(shù)學(xué)模型和控制系統(tǒng)的功能要求，在MCU上實現(xiàn)了四旋翼飛行器的姿態(tài)數(shù)據(jù)的獲取、飛行姿態(tài)解算以及飛行姿態(tài)控制。本課題硬件上采用stm32系列STM32F103C8T632位處理器作為主控制器負責(zé)分析處理數(shù)據(jù)，根據(jù)姿態(tài)運算結(jié)果，輸出電機控制信號；主要使用慣性測量單元MPU-6050等傳感器模塊用于姿態(tài)信息的檢測；采用場效應(yīng)管驅(qū)動電路來驅(qū)動空心杯電機；藍牙模塊負責(zé)和上位機進行通信以實時采集飛行數(shù)據(jù)便于分析測試。整個軟硬件系統(tǒng)均基于模塊化設(shè)計的思想。各傳感器采集飛行器的傳感器數(shù)據(jù)都使用通用數(shù)字接口和MCU進行數(shù)據(jù)交換和通信。軟件上，編寫飛行姿態(tài)控制軟件，在stm32單片機上實現(xiàn)了四元數(shù)法和卡爾曼濾波算法，解算出飛行器正確的姿態(tài)角，并使用PID控制進行姿態(tài)角的閉環(huán)控制，穩(wěn)定飛行姿態(tài)。實驗結(jié)果表明，本課題設(shè)計的四軸飛行器能夠較好的自主達到穩(wěn)定飛行狀態(tài)，抗擾動能力強。飛行姿態(tài)控制算法完全實現(xiàn)了使四旋翼飛行器能在室內(nèi)平穩(wěn)飛行的控制要求。
上傳時間： 2022-07-17
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四旋翼無人直升機由于其飛行控制相對容易，安全性也得到了較大的改善，越來越受到研究人員的關(guān)注。而四旋翼無人直升機的飛行控制系統(tǒng)是四旋翼無人直升機至關(guān)重要的組成部分，它決定了四旋翼無人直升機飛行性能的優(yōu)劣。本課題圍繞四旋翼無人直升機的自主飛行控制問題，以遙控航模為飛行平臺，設(shè)計飛行控制系統(tǒng)的總體方案，建立其動力學(xué)數(shù)學(xué)模型；在此基礎(chǔ)上，完成了以TMS320F2812為核心的飛行控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計，包括器件選型、硬件電路設(shè)計、模塊化軟件設(shè)計，并做了大量調(diào)試工作，基本解決了設(shè)計中存在的問題。同時初步研究了四旋翼無人直升機自主飛行控制方案的設(shè)計，為以后執(zhí)行更復(fù)雜的任務(wù)例如定點飛行、避障和多機協(xié)調(diào)飛行等打下一定的基礎(chǔ)。建立完善的四旋翼無人直升機飛行控制系統(tǒng)平臺，將有助于進一步拓展對四旋翼無人直升機飛行導(dǎo)航、控制算法和控制系統(tǒng)開發(fā)等方面的研究，為未來進一步研究開發(fā)滿足不同條件的新型的多用途無人機打下堅實的基礎(chǔ)。
標簽： 無人直升機 飛行控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-07-23
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四旋翼飛行器由于能夠垂直起降，自由懸停，可適應(yīng)于各種速度及各種飛行剖面航路的飛行狀況。四旋翼飛行器的這些優(yōu)勢決定了其廣泛的應(yīng)用范圍，不但具有一般戰(zhàn)場需要的各種作戰(zhàn)功能，比如偵察監(jiān)視，為其他作戰(zhàn)武器指示目標等，還可以參加未來戰(zhàn)場上無處不在的對抗活動一電子戰(zhàn)，甚至可以作為武器投放平臺直接參與戰(zhàn)斗。目前國外四旋翼飛行器的研究方興未艾，美國、日本、法國等均有此類概念研究項目。四旋翼飛行器利用四個軸平行驅(qū)動裝置為平臺提供垂直動力來實現(xiàn)垂直起降、空中懸停。其四個旋翼交叉成十字分布，兩對槳的運動方向相反，通過對不同旋翼轉(zhuǎn)速的控制即可實現(xiàn)飛行器升力的控制，并最終實現(xiàn)運動的控制(圖2
標簽： 四旋翼飛行器 建模 姿態(tài)穩(wěn)定性分析
上傳時間： 2022-07-23
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該文檔為基于LQR和LQG的四傾轉(zhuǎn)旋翼平移運動穩(wěn)定性控制簡介資料，講解的還不錯，感興趣的可以下載看看…………………………
標簽： 運動穩(wěn)定性
上傳時間： 2021-10-27
上傳用戶：得之我幸78
四軸飛行器又稱四旋翼飛行器、四旋翼直升機，簡稱四軸、四旋翼。這四軸飛行器（Quadrotor）是一種多旋翼飛行器。四軸飛行器的四個螺旋槳都是電機直連的簡單機構(gòu)，十字形的布局允許飛行器通過改變電機轉(zhuǎn)速獲得旋轉(zhuǎn)機身的力，從而調(diào)整自身姿態(tài)。電機1和電機3逆時針旋轉(zhuǎn)的同時，電機2和電機4順時針旋轉(zhuǎn)，因此當(dāng)飛行器平衡飛行時，陀螺效應(yīng)和空氣動力扭矩效應(yīng)均被抵消。四軸飛行器是一個在空間具有6個活動自由度（分別沿3個坐標軸作平移和旋轉(zhuǎn)動作），但是只有4個控制自由度（四個電機的轉(zhuǎn)速）的系統(tǒng)，因此被稱為欠驅(qū)動系統(tǒng)（只有當(dāng)控制自由度等于活動自由度的時候才是完整驅(qū)動系統(tǒng)）。不過對于姿態(tài)控制本身（分別沿3個坐標軸作旋轉(zhuǎn)動作），它確實是完整驅(qū)動的。與直升機相比，四軸飛行器可以實現(xiàn)的飛行姿態(tài)較少，不過基本的前進、后退、平移等狀態(tài)都可以實現(xiàn)。但是四軸飛行器的機械結(jié)構(gòu)遠遠比直升機簡單，維修和更換的開銷也非常小，這讓四軸飛行器有了比直升機更大的應(yīng)用優(yōu)勢。自動控制原理為了保持飛行器的穩(wěn)定飛行，在四軸飛行器上裝有3個方向的陀螺儀和3 軸加速度傳感器組成慣性導(dǎo)航模塊，可以計算出飛行器此時相對地面的姿態(tài)以及加速度、角速度。飛行控制器通過算法計算保持運動狀態(tài)時所需的旋轉(zhuǎn)力和升力，通過電子調(diào)控器來保證電機輸出合適的力。
上傳時間： 2022-06-11
上傳用戶：jason_vip1
eeworm.com VIP專區(qū) 單片機源碼系列 12資源包含以下內(nèi)容：1. 51單片機_T0定時、計數(shù)器.doc2. 光立方完全制作手冊.pdf3. MSP430常見問題匯總(利爾達).pdf4. 基于單片機的頻率_電流變送器.zip5. 溫度傳感器DS18B20的特性及程序設(shè)計方法_劉鳴.pdf6. STC15F104W利用RC充放電使用IO口測量外部電壓.doc7. 基于PIC16F688的隨鉆儀器鋰電池監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計.zip8. LCD1602鍵盤顯示模塊實例.rar9. 跑馬燈C語言程序.doc10. 基于12864簡易示波器程序和圖.doc11. ARM在IAR的嵌入式工作平臺下快速開始指南(絕對好資料).pdf12. 基于單片機的電流電壓測量.doc13. 基于單片機出租車計價器課題設(shè)計(c語言編寫).doc14. 51單片機自學(xué)筆記(完整北航版).pdf15. 四檔位智能型數(shù)字兆歐表的設(shè)計.pdf16. 實時操作時鐘DS1302的C程序應(yīng)用.doc17. 單片機音樂中音調(diào)和節(jié)拍的確定方法.pdf18. C51單片機制作搖搖棒源程序.doc19. 這是一個用C語言寫的簡易電子琴程序.doc20. 基于51單片機的立方體.rar21. STC12C2052AD系列單片機器件手冊.pdf22. 基于51單片機的簡易計算器.rar23. 自動水滿報警器的設(shè)計與實現(xiàn).docx24. 基于msp430g2553定時器產(chǎn)生pwm.docx25. EasyPRO 100B通用編程器說明書.pdf26. 16x2字符液晶屏驅(qū)動演示程序總線方式.pdf27. 單片機數(shù)字鐘的設(shè)計+包含電路圖+c語言程序+mcs-51單片機.doc28. AT89C51單片機實驗電路板制作教程.RAR29. 間歇開關(guān)設(shè)計.doc30. LED光立方程序資料包.zip31. 便攜式自行車測速系統(tǒng)設(shè)計.doc32. 基于單片機的LED顯示屏的動態(tài)顯示.rar33. 精創(chuàng)單片機開發(fā)板.rar34. 自動往返電動小汽車設(shè)計報告_耿潔.pdf35. [8位單片機C語言編程：基于PIC16].Programmig.8-bit.PIC.Microcontrollers.in.C.pdf36. DS12C887時鐘.pdf37. 交通燈智能控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).ppt38. 一種基于PIC18單片機的數(shù)字存儲示波器設(shè)計.doc39. STM32官方USB例程JoyStick詳解.doc40. LED光立方電路圖與程序.rar41. PIC16F877_C語言例程.pdf42. 基于AT89S51單片機的數(shù)字溫度測量及顯示系統(tǒng)設(shè)計.doc43. ARM嵌入式入門級教程.pdf44. pic18系列單片機c語言應(yīng)用實例.rar45. 超聲波流量計專用芯片的研制.pdf46. c8051f單片機調(diào)試器(EC6)使用說明VER2.0.pdf47. MPLAB加PICC聯(lián)合Proteus仿真.pdf48. DB51 Ver2_1開發(fā)板使用說明書.rar49. mp3解碼算法分析.pdf50. 無線遙控玩具汽車源程序.rar51. 單片機串行外圍接口電路的三線式結(jié)構(gòu)設(shè)計.doc52. STC單片機 51單片機程序下載失敗總結(jié).pdf53. 【單片機教材】C語言和匯編語言教材.zip54. 自制PC機紅外線接口(Irda).doc55. 基于C8051F單片機的無位置傳感器無刷直流電機的控制.pdf56. 【編程實用文檔】C51指令表等6張編程實用圖表.zip57. 單片機驅(qū)動標準PC機鍵盤的C51程序.doc58. altiumdesigner與ecadmcad協(xié)同設(shè)計.pdf59. 單片機照明燈智能控制器資料.rar60. PIC單片機CCP模塊技術(shù)筆記.doc61. 在ME300上演示AVR實驗入門教程(C語言).pdf62. 經(jīng)典51單片機開發(fā)板.pdf63. 指紋識別門禁系統(tǒng)論文設(shè)計.doc64. 全自動可遙控旗幟升降系統(tǒng)的設(shè)計.doc65. 51單片機應(yīng)用開發(fā)范例大全(光盤).zip66. 51學(xué)習(xí)開發(fā)板AD指導(dǎo)書和原理圖.rar67. PIC24FJ32GA002單片機bootloader rs485通信移植.rar68. 基于GPS的四旋翼飛行器的設(shè)計.doc69. 51單片機與0832波形發(fā)生器鋸齒波、三角波、正弦波.docx70. 基于STM32微控制器的先進電機控制方法.pdf71. 51單片機周邊電路實例原理圖.zip72. 博靈單片機51單片機教程.pdf73. 輕松學(xué)PIC之RS232串口通信篇.pdf74. 路燈控制系統(tǒng)程序.doc75. 基于LCD160128液晶顯示的籃球計時計分控制系統(tǒng).doc76. 51帶音樂的數(shù)字鐘程序.doc77. Total_Program（太陽能追蹤程序）.rar78. LPC1768最小系統(tǒng)原理圖.pdf79. 基于單片機步進電機智能控制_劉博.pdf80. 51單片機定時器的使用和詳細講解特別是定時器2.pdf81. PID算法在爐溫控制中的Proteus仿真.pdf82. AVR單片機燒入介紹資料.pdf83. 單片機_完整最新課件.ppt84. STM32與LabVIEW串行通信的設(shè)計.pdf85. 基于單片機的點滴輸液控制裝置設(shè)計.pdf86. 精通51單片機開發(fā)技術(shù)與應(yīng)用實例.zip87. pragma用法大全.doc88. 單片機下載型實驗板電路原理圖.pdf89. 51單片機自學(xué)筆記 387頁 13.8M 高清書簽版.pdf90. 基于MSP430單片機的便攜式血糖儀設(shè)計_邢淞.pdf91. 1 MIMO-OFDM Wireless Communications with MATLAB.pdf92. 基于51單片機數(shù)字信號源的設(shè)計與實現(xiàn).zip93. 密碼鎖24c02源代碼C語言+PCB+Protuse.pdf94. 第6章MSP430中斷系統(tǒng).pdf95. PC機與單片機控制的LED點陣顯示實驗系統(tǒng)_馬鵬.pdf96. STM32固件庫使用手冊的中文翻譯版.pdf97. 基于51單片機的函數(shù)發(fā)生器.wps98. 基于RS232的串口通信.rar99. 血壓計芯片資料.doc100. 基于AT89C51的16×32點陣LED顯示屏的設(shè)計.pdf
上傳時間： 2013-05-15
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利用帶線結(jié)環(huán)行器的相關(guān)理論，設(shè)計了870～880MHz 結(jié)環(huán)行器，最后實現(xiàn)的環(huán)行器在0.5～1.5GHz內(nèi)，插入損耗≤0.4dB，最小隔離度≥ 20dB，電壓駐波比≤ 1.20，符合基站用環(huán)行器的技術(shù)指標.
上傳時間： 2014-03-25
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大學(xué)計算機數(shù)字邏輯實驗作業(yè) 用Multisim仿真軟件編寫 計數(shù)器 用雙D觸發(fā)器74Ls74構(gòu)成四位二進制串行計數(shù)器 二分頻計數(shù)原理
上傳時間： 2014-01-21
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