TPS61088 具有 10A 開關(guān)的 13.2V 輸出，同步升壓轉(zhuǎn)換器PS61088 是一款高功率密度的全集成升壓轉(zhuǎn)換器，配有一個 11mΩ 功率開關(guān)和一個 13mΩ 整流器開關(guān)，可為便攜式系統(tǒng)提供高效的小尺寸解決方案。TPS61088 具有 2.7V 至 12V 的寬輸入電壓范圍，可支持 用于 單節(jié)或雙節(jié)鋰電池。該器件具備 10A 開關(guān)電流能力，并且能夠提供高達 12.6V 的輸出電壓。TPS61088 采用自適應(yīng)恒定關(guān)斷時間峰值電流控制拓撲結(jié)構(gòu)來調(diào)節(jié)輸出電壓。在中等到重負載條件下，TPS61088 工作在 PWM 模式。在輕負載條件下，該器件可通過 MODE 引腳選擇下列兩種工作模式之一。一種是可提高效率的 PFM 模式；另一種是可避免因開關(guān)頻率較低而引發(fā)應(yīng)用問題的強制 PWM 模式?？赏ㄟ^外部電阻在 200kHz 至 2.2MHz 范圍內(nèi)調(diào)節(jié) PWM 模式下的開關(guān)頻率。TPS61088 還實現(xiàn)了可編程的軟啟動功能和可調(diào)節(jié)的開關(guān)峰值電流限制功能。此外，該器件還提供有 13.2V 輸出過壓保護、逐周期過流保護和熱關(guān)斷保護。TPS61088 采用 20 引腳 4.50mm × 3.50mm VQFN 封裝。
上傳時間： 2022-06-15
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隨著近年來傳動系統(tǒng)的發(fā)展，多電機傳動已被越來越廣泛地應(yīng)用于各種領(lǐng)域中。為了提高多電機傳動系統(tǒng)的動態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能，以及滿足一些特定系統(tǒng)對于多電機精確同步的要求，多電機同步控制方法的研究也變得越來越重要。目前，有許多方法用來研究多電機同步控制策略，本文采用的是偏差耦合控制方法，利用模糊PID作為速度同步補償器的控制算法，使用遺傳算法來整定PID的參數(shù)范圍，解決了多電機同步控制系統(tǒng)中多電機速度的同步控制問題。本文首先分析了多電機同步控制的原理及其特點，根據(jù)偏差耦合控制策略的優(yōu)點，確立了基于模糊PID補償器的多電機同步控制策略，提出了模糊PID補償器的設(shè)計方法。其次，利用羅克韋爾實驗室現(xiàn)有的設(shè)備，構(gòu)造了一個與生產(chǎn)現(xiàn)場類似的試驗環(huán)境，設(shè)計了電機同步控制系統(tǒng)的實驗平臺。在單個永磁同步電動機調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)了多電機同步控制。基于實驗平臺，分別對硬件和軟件部分進行了設(shè)計，其中包括控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的組建和硬件連線的設(shè)計和對運動控制模塊進行組態(tài)以及運動控制梯形圖的編制。根據(jù)本文設(shè)計的多電機同步控制方法在保證系統(tǒng)具有優(yōu)良抗干擾性能的同時，使系統(tǒng)獲得了較好的跟隨性能及同步跟蹤精度。經(jīng)過Matlab的仿真以及實驗結(jié)果說明了本文設(shè)計的控制算法的有效性和實用性。最后，總結(jié)了所做的研究工作，并對多電機同步控制系統(tǒng)中存在的其它問題進行了簡單的分析，以及對未來研究方向進行了闡述。關(guān)鍵詞：多電機同步控制；：模糊PID；遺傳算法；永磁同步電動機；偏差耦合控制
標簽： 模糊PID補償器
上傳時間： 2022-06-18
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雙足步行機器人（Biped Walking Robot）是一種仿人機器人，是移動式機器人領(lǐng)域中一類重要的仿生系統(tǒng)。雙足步行機器人作為一種移動式機器人，它與輪式，履帶式機器人相比有許多優(yōu)點與優(yōu)越性。由于雙足步行機器人的行走具有獨特的適應(yīng)性和擬人性，其行走控制成為當今研究的熱點。步行運動模式與運動控制是影響雙足步行機器人技術(shù)進步的重要問題，也是雙足步行機器人成功而有效地實現(xiàn)穩(wěn)定步行的理論基礎(chǔ)和技術(shù)關(guān)鍵。本文針對雙足步行機器人步行模式生成與步行控制相關(guān)問題進行了研究，并在虛擬現(xiàn)實的實驗環(huán)境中實現(xiàn)了機器人以給定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立擺線性模型的雙足步行機器人步行運動模式生成。本文對雙足步行機器人的動力學模型進行了簡化，采用平面倒立擺的線性化模型作為雙足步行機器人步行模式生成的簡化模型。設(shè)計了基于倒立擺線性化模型步行模式生成算法，對雙足步行機器人前向行走，側(cè)向行走與拐彎行走的腰部重心位置軌跡與速度軌跡進行了規(guī)劃。對于雙足步行具有雙腳作支撐期的特點，本文采用了七次多項式插值，分兩階段對具有雙腳支撐期的步行運動的腰部運動軌跡進行規(guī)劃，實現(xiàn)了期望的運動模式。第二：基于小腦模型控制器的雙足步行機器人逆運動學控制系統(tǒng)。本文針對雙足步行機器人腿部逆模型求解問題，提出一種基于小腦模型連接控制網(wǎng)絡(luò)CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的機器人逆運動學控制方法。機器人腿部正運動學模型采用Denavit-Hartenberg方法進行建模，在建立雙足步行機器人正運動學模型基礎(chǔ)上，設(shè)計了基于CMAC的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用兩個CMAC直接控制機器人的腿部運動。兩個CMAC逆模型控制器分別逼近步行機器人支撐腿與擺動腿的逆模型，實現(xiàn)了對腰部運動軌跡的跟蹤控制。第三：基于虛擬現(xiàn)實環(huán)境的雙足步行機器人行走控制實驗。
標簽： 雙足步行機器人系統(tǒng) 運動控制
上傳時間： 2022-06-19
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本文為一個名叫 Besiding的雙足機器人建立了完整的力學模型和控制模型，使機器人能在平面上實現(xiàn)穩(wěn)定的動態(tài)行走。并且對模型的可靠性和實用性進行了仿真計算，結(jié)果證實了文中模型的合理性和可行性。這個名為 Besiding的機器人有10個自由度，從機械學的角度看，其結(jié)構(gòu)能實現(xiàn)基本的步行動作為了使建立的模型利于計算機控制和編程計算，文章采用了一種遞推的 Newton Euler方法來建立機器人的力學模型，這種方法的特點是利用遞推計算的辦法來形成力學方程中動力矩陣和關(guān)聯(lián)矩陣的元素，這就使得非常復(fù)雜的動力學方程在編程計算的時候顯得非常簡潔、有效，在這個基礎(chǔ)上，文章對步行策略進行了設(shè)計，并得到了實現(xiàn)穩(wěn)定的動態(tài)行走所必須滿足的力學條件在 Besiding機器人的控制問題上，文章采用的是跟蹤式的PD控制法，具體措施是首先把機器人的行走過程按一個很小的時間區(qū)間分成許多時間域，其次把機器人的力學方程在每個時間領(lǐng)域里線性化，然后在這個時間域內(nèi)對機器人進行PD控制。其實這種控制方法允許對機器人控制系統(tǒng)的特性參數(shù)進行設(shè)計，這就更容易使控制系統(tǒng)達到我們的要求：另外，Besiding還添加一個控制環(huán)節(jié)，使其具有一定的魯棒性，來抵消由于實際機器人的某些力學參數(shù)很難精確測量所帶來的對穩(wěn)定性的負面影響文章的最后對力學模型和控制用Maab進行了仿真計算，列出一些重要的計算結(jié)果，對穩(wěn)定性、跟蹤誤差、響應(yīng)性能等重要的控制指標進行了分析。其結(jié)果顯示，文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的實用的。關(guān)鍵詞：雙足機器人、力學模型、動態(tài)步行、行走策略、控制模型、仿真計算
上傳時間： 2022-06-19
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1簡介本應(yīng)用筆記介紹了如何采用MC9S122VL32器件，在RGB LED照明應(yīng)用中實現(xiàn)控制和診斷功能。MC9S12ZVL32集成了一個16位微控制器（基于成熟的S12技術(shù)），一個汽車穩(wěn)壓器，一個LIN接口，一個用于感應(yīng)汽車電池電壓的VSUP模塊，和一個HVI引腳[1]。RGB LED照明應(yīng)用采用FreeMASTER工具進行控制[2]本文檔包含AN4842SWzip文件，其中帶有X-S12ZVL32-USLED硬件和軟件文件。2 RGB LED照明應(yīng)用圖1所示為RGB LED照明應(yīng)用的結(jié)構(gòu)框圖。藍色框表示MC9S12ZVL32模塊，淺棕色框表示軟件模塊。RGB LED通過FreeMASTER工具控制頁面[2]進行控制。ADC會感應(yīng)RGB LED的電壓，并通過AMMCLIB模塊[3]計算出LED平均電流，從而實現(xiàn)LED診斷功能。RGB LED控制和診斷模塊可通過LIN進行監(jiān)控。有關(guān)詳細描述，請參閱以下各節(jié)。2.1 RGB LED應(yīng)用電路RGB LED通過MCU PWM1，PWM3和PWMS輸出進行控制，見圖2。通過MCU的輸入端AN3.AN4和AN5分別測量電阻R6，R7，R8與RGB LED的連接處電壓，見表1.MCU +s v調(diào)節(jié)器使用的是外部鎮(zhèn)流晶體管Q3.Q3有助于降低MCU功耗，還能提升調(diào)節(jié)器電流容量。模塊電池反接保護功能由二極管DS提供。2.2 RGB LED控制PWM模塊以16位分辨率驅(qū)動LED.由于較高的PWM分辨率，RGB LED顏色的變化很流暢。2.3 RGB LED診斷RGB LED診斷模塊報告用LED二極管電壓值和所用PWM占空比計算得到的實際LED平均電流。實際LED電壓在LED導通時由ADC采樣，在PWM信號下降沿之后紅光二極管采樣約2us，綠光二極管約4 1s，藍光二極管約6us。采樣值用來計算二極管電阻電壓。因電阻電壓及其電阻是已知的，所以可以用來計算二極管峰值電流。用已知的PWM占空比值和二極管峰值電流計算平均電流值。計算是通過AMMCLIB[3]用16位小數(shù)算法完成的。
上傳時間： 2022-06-19
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本文對家用太陽能光伏發(fā)電系統(tǒng)進行了研究和設(shè)計。首先在太陽能電池工作原理的基礎(chǔ)上對其輸出特性進行了仿真。根據(jù)其輸出的非線性關(guān)系，闡述了最大功率點跟蹤（MPPT）的原理，并結(jié)合DC-DC變換器對常用的MPPT算法進行了仿真。通過對比幾種方法的優(yōu)缺點，給出了一種新型MPPT算法。接著對儲能蓄電池的充放電特性進行了研究，然后根據(jù)負載的要求計算了蓄電池的容量，并采用Boost變換器對其進行充電控制。其次，考慮到蓄電池組的電壓等級較低，為使輸出220V的交流電，通過分析幾種拓撲結(jié)構(gòu)，最終采用“推挽升壓電路+全橋逆變”的電源設(shè)計方案以提高整個系統(tǒng)的效率，設(shè)計包括硬件和軟件兩部分。在推挽電路中介紹了各元器件參數(shù)的選擇、高頻變壓器的設(shè)計及其控制電路等，其中PWM驅(qū)動電路輸出采用圖騰柱的方式以增強其驅(qū)動能力；逆變電路同樣給出了功率開關(guān)管、濾波器的選取方法，并設(shè)計了過流保護和電壓采樣調(diào)理電路，對濾波器傳遞函數(shù)的仿真驗證了設(shè)計的合理性。在軟件設(shè)計中，基于DSP實現(xiàn)了MPPT控制、SPWM驅(qū)動信號的生成和P1閉環(huán)反饋控制。最后，論文給出了相關(guān)實驗電路的調(diào)試結(jié)果，從中可以看出，所設(shè)計的電路實現(xiàn)了各部分的功能，并驗證了設(shè)計的合理性。關(guān)鍵詞：太陽能電池；最大功率點跟蹤；推挽電路：SPWM：DSP
標簽： mppt 太陽能 光伏發(fā)電系統(tǒng)
上傳時間： 2022-06-19
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5.1 PID 控制原理與程序流程 5.1.1 過程控制的基本概念 過程控制――對生產(chǎn)過程的某一或某些物理參數(shù)進行的自動控制?！?/p>
標簽： pid控制
上傳時間： 2022-06-22
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第一章引言目前基于單片微機的語音系統(tǒng)的應(yīng)用越來越廣泛，如電腦語音鐘、語音型數(shù)字萬用表、手機話費查詢系統(tǒng)、排隊機、監(jiān)控系統(tǒng)語音報警以及公共汽車報站器等等。本文作者用Flash單片機ANT89C51和錄放時間達90%的數(shù)碼語音芯片ISD2590設(shè)計了一套智能語音錄放系統(tǒng)，實現(xiàn)了譜音的分段錄取、組合回放，整段錄取.循環(huán)播放，通過軟件修改可以實現(xiàn)很多場合的應(yīng)用。第二章ISD2590語音芯片本系統(tǒng)采用關(guān)國ISD公司的ISD2590芯片，ISD2500系列具有抗斷電、音質(zhì)好，使用方便等優(yōu)點。它的最大特點在于片內(nèi)E2PROM容量為480K（1400系列為128K），所以錄放時間長；有10個地址輸入端（1400系列僅為8個），尋址能力可達1024位；最多能分600段；設(shè)有OVF（溢出）端，便于多個器件級聯(lián)。2.1內(nèi)部框圖圖2-1為ISD2590芯片的內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖。錄音時，語音信號從MIC，MICREF（17，18）引聊輸入，經(jīng)過一個前置放大器放大，該放大器的增益由AGC（Auto Gain Control，19）引腳所接的器件的伯控制。經(jīng)放大的信號從ANAOUT腳輸出，經(jīng)過阻容注被后ANAIN進入芯片內(nèi)部。然后經(jīng)過放大和濾波后存入EEPROM陣列中，放音時，在正確的時序控制的前提下，聲音信號將從EEPROM中經(jīng)濾波放大后從SP+，SP一中輸出。
上傳時間： 2022-06-24
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1.1特點·可以驅(qū)動12V~36V電機相連，電機額定電流不超過4A?！た梢耘c有位置傳感器和無位置傳感器的無刷電機相連。·對于有位置傳感器的無刷電機，可以根據(jù)霍爾傳感器進行換相；對于無位置傳感器的無刷電機，可以根據(jù)感應(yīng)電動勢進行換相?！た梢耘c編碼器相連進行準確位置控制?！た梢赃M行正反轉(zhuǎn)控制?！を?qū)動電路和控制電路完全隔離，避免驅(qū)動部分給控制部分帶來干擾。·可以與YXDSP-F28335A，YXDSP-F28335B相連。1.3概述YX-BLDC系統(tǒng)主要包含兩部分，分別為YX-BLDC的硬件系統(tǒng)與相應(yīng)的測試軟件。YX-BLDC采用驅(qū)動芯片+MOSFET的形式，可以將直流母線電壓逆變成交流電壓來達到對直流無刷電機的控制；YX-BLDC可與YX-28335相連，DSP輸出的PWM經(jīng)過隔離送入驅(qū)動芯片，后經(jīng)MOSFET來達到對電機的變頻調(diào)速。相應(yīng)的測試軟件包括以下幾個部分：·有位置傳感器無刷電機的開環(huán)控制·有位置傳感器無刷電機的閉環(huán)控制，采用PID控制·無位置傳感器無刷電機的開環(huán)控制·若與實驗箱連，與上位機相連的有位置傳感器的無刷電機的閉環(huán)PID控制
標簽： blcd
上傳時間： 2022-06-24
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電力電子技術(shù)的發(fā)展使電機驅(qū)動系統(tǒng)擺脫了常規(guī)兩電平逆變器拓撲的限制，電機驅(qū)動系統(tǒng)與多電平逆變器的結(jié)合成了新的思路。多電平逆變器的輸出電平數(shù)多，因此其輸出波形更好，在大容量交流調(diào)速系統(tǒng)中優(yōu)勢明顯。作為多電平逆變器的研究基礎(chǔ)，三電平逆變器應(yīng)用最為廣泛，而其中首選的是二極管鉗位型三電平逆變器。因此采用二極管鉗位型三電平逆變器驅(qū)動PMSM的模型預(yù)測控制系統(tǒng)作為研究對象。在PMSM驅(qū)動系統(tǒng)中，位置與轉(zhuǎn)速的檢測是非常重要的，一般采用的方法是通過機械傳感器來進行測量，但這種測量方法在實際應(yīng)用中有很多缺陷，會降低電機系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，同時會增加成本。而無速度傳感器技術(shù)是通過檢測電機中的電流或電壓，來對電機的實際轉(zhuǎn)速和位置信息進行估計，這種技術(shù)省略了常規(guī)使用的機械傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)電機系統(tǒng)的高精度、高動態(tài)性能的控制。因此PMSM的無速度傳感器控制技術(shù)成為了近些年的研究熱點。主要研究內(nèi)容分為以下幾個方面：（1）基于同一Pl轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，設(shè)計三電平逆變器驅(qū)動PMSM模型預(yù)測轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，與兩電平逆變器驅(qū)動PMSMMPTC系統(tǒng)對比，并對兩個系統(tǒng)的運行性能進行對比分析。（2）為進一步提高系統(tǒng)響應(yīng)性能，克服未知負載轉(zhuǎn)矩擾動、增強系統(tǒng)魯棒性，設(shè)計擴張狀態(tài)負載轉(zhuǎn)矩觀測器，進而得到將負載轉(zhuǎn)矩觀測器和基于冪函數(shù)滑模轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器相結(jié)合的復(fù)合控制器。（3）設(shè)計基于分數(shù)階滑模觀測器的PMSMMPCC系統(tǒng)，實現(xiàn)對電機轉(zhuǎn)速的快速準確估計。
上傳時間： 2022-06-24
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