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作為一個自然不穩(wěn)定系統(tǒng)，倒立擺一直被用作實時控制系統(tǒng)實驗的控制設(shè)備。通過對它的研究不僅可以解決控制中的理論問題，還能將控制理論涉及的三個主要基礎(chǔ)學(xué)科：力學(xué)、數(shù)學(xué)和電學(xué)(包含計算機)進行有機的綜合應(yīng)用。此外，在近代機械控制系統(tǒng)中，如航空航天上直升飛機、火箭發(fā)射、衛(wèi)星發(fā)射及生活中的做體操、花樣滑冰、單輪騎車等等，都存在類似于倒立擺的穩(wěn)定控制問題。因此實現(xiàn)倒立擺系統(tǒng)穩(wěn)定控制的研究對實際工程和現(xiàn)實生活有非常重要的意義。 本論文的主要目標(biāo)是設(shè)計和建造一個基于數(shù)字信號處理器(DSP)的計算機控制系統(tǒng)來控制倒立擺的平衡。論文中用到的控制理論主要是線性控制理論和反饋控制理論。 本文首先對倒立擺的背景和研究現(xiàn)狀作了總體介紹，簡要的闡述了常見的控制算法。隨后詳細介紹了利用牛頓第二定律及相關(guān)的動力學(xué)原理建立一級和二級倒立擺的數(shù)學(xué)模型，并用MAILAB對倒立擺的運動特性進行了仿真。然后研究倒立擺系統(tǒng)的各種控制策略，比較了各種控制方法的效果。 本論文還設(shè)計了基于DSP的計算機控制系統(tǒng)。詳細介紹了DSP硬件電路設(shè)計和外圍電路設(shè)計，用C和匯編語言編寫了系統(tǒng)的控制程序。 最后，對本論文進行了總結(jié)，對下一步要進行的工作提出了自己的設(shè)想。 整個論文的完成以一定的理論為基礎(chǔ)，既有數(shù)學(xué)模型的分析與推導(dǎo)，方法理論的探討，又有實際控制系統(tǒng)設(shè)計過程，而且研究對象相當(dāng)?shù)湫汀１疚乃瓿傻墓ぷ鳎瓤梢宰鳛楝F(xiàn)代控制理論的教學(xué)實驗，對于具有類似模型的其他裝置如兩足機器人的研究也有一定的借鑒作用。
標(biāo)簽： DSP 倒立擺 控制系統(tǒng)
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：huyanju
本文以倒立擺控制系統(tǒng)控制為例，介紹Borland C++ Builder 在數(shù)據(jù)采集、處理中的應(yīng)用，并根據(jù)系統(tǒng)控制算法控制電機左右運動，從而保證倒立擺能穩(wěn)定地站立在豎直位置。關(guān)鍵詞： C++
標(biāo)簽： Builder 倒立擺 控制系統(tǒng)
上傳用戶：Shoen
利用stm32控制平板倒立擺使用了紅外遙控，pwm控制，串口調(diào)試角加速度傳感器
標(biāo)簽： STM 32 控制 倒立擺
上傳時間： 2014-11-10
上傳用戶：box2000
倒立擺系統(tǒng)是一種典型的控制系統(tǒng)模型，能夠?qū)嶋H與理論相結(jié)合，可以開發(fā)出新的控制算法來應(yīng)用在系統(tǒng)模型之上。采用模糊控制算法研究二級倒立擺系統(tǒng)的控制問題，設(shè)計模糊控制器控制倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定。實踐證明，模糊控制算法對二級倒立擺系統(tǒng)是可行的
標(biāo)簽： 倒立擺系統(tǒng) 智能控制 算法研究
上傳時間： 2013-10-12
上傳用戶：epson850
倒立擺
標(biāo)簽： MATLAB 倒立擺 控制 參數(shù)優(yōu)化
上傳時間： 2013-11-04
上傳用戶：ruixue198909
用幾種規(guī)則控制倒立擺的模糊運動的程序
標(biāo)簽： 控制 倒立擺 模糊 程序
上傳時間： 2014-01-15
上傳用戶：sdq_123
倒立擺可以倒來倒去，保持微妙的平衡。用模糊邏輯可以實現(xiàn)這一仿真，當(dāng)然，還有不太成功的地方，大家可以自己修正！
標(biāo)簽： 倒立擺
上傳時間： 2014-01-05
上傳用戶：D&L37
使用Matlab仿真模糊控制一級倒立擺程序示例
標(biāo)簽： Matlab 仿真 模糊控制 倒立擺
上傳時間： 2015-03-28
上傳用戶：vodssv
倒立擺-采用LQR（線性二次型最優(yōu)控制）方法實現(xiàn)倒立擺控制
標(biāo)簽： LQR 倒立擺 線性 最優(yōu)控制
上傳時間： 2014-12-01
上傳用戶：wl9454
采用狀態(tài)反饋方法控制倒立擺，matlab源碼，對象：小車一階倒立擺。
標(biāo)簽： 狀態(tài) 反饋 倒立擺 控制
上傳時間： 2015-04-11
上傳用戶：xiaodu1124
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